Introducción a la robótica PDF - Clasificación de robots

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Here is the markdown conversion of the provided text: ## INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA ### **UNIDAD 1: Clasificación** ### Según las características funcionales * **Robot Industrial** Robot manipulador diseñado para mover materiales o realizar otras operaciones específicas. * **Robot Móvil** Robot montado sobre plataforma móvil (terrestre, aéreo, o acuático). * **Robot Inteligente** Robot capaz de trabajar y moverse en entornos no estructurados. * **Robot de servicios** Robot destinado al desarrollo de servicios útiles: atención de personas, entretenimiento, etc. * **Robot humanoide** Apariencia humana y busca imitar comportamientos humanos. * **Robots de servicio** * Realizan tareas para humanos o equipamiento excluyendo aplicaciones industriales de automatización * **Personales** Usado para tareas no comerciales por personas comunes * Robot sirviente doméstico * Silla de ruedas automatizada * Robot de asistencia personal * Robot para ejercitar mascotas * Etc. * **Profesionales** Usado para una tarea comercial por personal entrenado * Robot para limpiar espacios públicos * Robots de delivery * Robots bomberos * Robots de rehabilitación y cirugía * Etc. ### Según el control * **Secuencia controlada** Realiza los movimientos en un orden determinado. * **Trayectoria operada/continua** El conjunto de ejes operan de un modo controlado de acuerdo a una trayectoria requerida. * **Adaptativos** Contiene funciones para controlar mediante aprendizaje. * **Teleoperados** Se pueden operar remotamente. * **Secuencia-controlada**: robot que tiene un sistema de control en el que los movimientos se realizan en un orden determinado. * **Trayectoria-operada/continua**: robot que desarrolla un procedimiento controlado donde tres o más ejes en movimiento operan de acuerdo a las especificaciones de trayectoria requerida para alcanzar la próxima posición deseada, normalmente alcanzada por interpolación. * **Teleoperados**: robot que puede ser operado de modo remoto por un operador humano. Su función es la de una extensión de las funciones del sistema motor sensorial humano * **Adaptativos**: robot que tiene un control sensorial, adaptativo o funciones para control mediante aprendizaje. * **Adaptativos**: robot que tiene un control sensorial, adaptativo o funciones para control mediante aprendizaje. Se dice que es sensorial si el movimiento del robot y la fuerza de éste se ajusta de acuerdo a las salidas que proporcionan sensores externos. Se dice que el control es adaptativo si los parámetros del sistema de control son ajustados a partir de las condiciones detectadas durante el proceso. Se dice que es mediante aprendizaje cuando la experiencia obtenida durante ciclos anteriores se usa de modo automático para cambiar los parámetros de control y / o los algoritmos. ### Según el número de ejes o grados de libertad ### Según la estructura mecánica * 3,4,5 o más * Cartesianos * Articulados * Paralelos * Esféricos * Cilíndricos * Scara * Antropomorfos En base a su arquitectura se pueden dividir en: * Poliarticulados: son sedentarios y están estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo con un número limitado de grados de libertad (manipuladores y algunos robots industriales) * Móviles: Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores * Androides: intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Uno de los aspectos más complejos de estos robots es la locomoción bípeda (controlar dinámicamente el movimiento y mantener el equilibrio del robot). * Zoomórficos: imitan los sistemas de locomoción de los diversos seres vivos * No caminadores: basados en segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento relativo de rotación * Caminadores: multipedos capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. * Híbridos: aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores (un carro móvil con un brazo, robot personal antropomorfo, etc) En base a su aplicación: * Industriales: son artilugios mecánicos y electrónicos destinados a realizar de forma automática determinados procesos de fabricación o manipulación. * Seguridad y espacio: relativos al uso de robots en tierra, mar y aire en misiones de seguridad civil o militar así como su uso en misiones espaciales * De servicios: sistemas aplicados en los dominios de la vida: entornos domésticos y de ocio, en salud y rehabilitación, en servicios profesionales y en ambientes peligrosos; que reproducen acciones de ayuda a los humanos Clasificación según las áreas de aplicación: * Ensamblado: agrupa los robots utilizados en el ensamblado, inserción, montaje, corte, soldadura, etc. * Procesamiento especial: agrupa a los robots que llevan a cabo cortes mediante láser o chorro de agua a presión. * Entrenamiento / investigación / educación. * Medida, inspección y testeo. * Empaquetado y paletizaje. * Estampado. * Tratamiento a altas temperaturas. * Modelado de plásticos. * Soldadura: agrupa a los robots de soldadura de arco, por puntos, gas, laser,. * Pintura y pegado. * Carga y descarga. ## TIPOS DE ROBOT ### Manipuladores * Pueden ser: * a. Robots Industriales * b. Robots Colaborativos ("cobots") ### Manipuladores También llamados: (robots) manipuladores, brazos robóticos ### Robots Móviles Terrestres * Robots con Patas ### Robots Móviles Terrestres * Robots con Ruedas ### Robots Móviles Aéreos * También llamados: "Unmanned Aerial Vehicle" (UAV) ### Robots Móviles Submarinos * También llamados: "Autonomous underwater vehicles" (AUV) ### Manipuladores Móviles ### Robots Humanoides ### Humanoides Híbridos ### Micro Robots ### Otros Tipos ## QUE ESPERAMOS? Sin llegar a la ciencia-ficción, por ahora nos gustaría que los robots tuvieran las siguientes características: * Autónomos, que pudiesen desarrollar su tarea de forma independiente. * Fiables, que siempre realizasen su tarea de la forma esperaba. * Versátiles, que pudiesen ser utilizados para varias tareas sin necesidad de modificaciones en su control.