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• Unidad 1: Introducción a la Robótica

Clasificación según las características funcionales

• Robot industrial: Diseñado para mover materiales o realizar operaciones específicas.
• Robot móvil: Montado sobre una plataforma móvil que puede ser terrestre, aéreo o acuático.
• Robot inteligente: Puede trabajar y moverse en entornos no estructurados.
• Robot de servicios: Destinado al desarrollo de servicios útiles como atención a personas o entretenimiento.
• Robot humanoide: Con apariencia humana y que búsqueda imitar comportamientos humanos.

Robots de servicio

• Realizan tareas para humanos o equipamiento, excluyendo aplicaciones industriales de automatización.
• Robots de servicio tienen dos clases: personales y profesionales.

Personales

• Se usan para tareas no comerciales por personas comunes.
• Ejemplos son robot sirviente doméstico, silla de ruedas automatizada y robot para ejercitar mascotas.

Profesionales

• Se usan para tareas comerciales por personal entrenado.
• Ejemplos son robot para limpiar espacios públicos, robots de delivery y robots bomberos.

Clasificación según el control

• Secuencia controlada: Realizan los movimientos en un orden determinado.
• Trayectoria operada/continua: Los ejes operan de modo controlado según una trayectoria requerida.
• Adaptativos: Contienen funciones para controlar mediante aprendizaje.
  • Es sensorial si el movimiento del robot y su fuerza se ajustan según salidas de sensores externos.
  • Es adaptativo si los parámetros de control se ajustan según condiciones detectadas durante el proceso.
  • Es mediante aprendizaje cuando se usa la experiencia de ciclos anteriores para cambiar los parámetros de control.
• Teleoperados: Se pueden operar remotamente.

Clasificación según estructura y arquitectura

• Según el número de ejes/grados de libertad: 3, 4, 5 o más
• Según la estructura mecánica:
  • Cartesianos
  • Articulados
  • Paralelos
  • Esféricos
  • Cilíndricos
  • Scara
  • Antropomorfos
• En base a su arquitectura:
  • Poliarticulados: Son sedentarios y estructurados para mover sus elementos terminales en un espacio de trabajo determinado con un número limitado de grados de libertad.
  • Móviles: Tienen gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y equipados con un sistema locomotor rodante.
    • Siguen telemando u orientándose por la información que reciben de su entorno a través de sus sensores.
  • Androides: Intentan reproducir parcial o totalmente la forma humana y su comportamiento cinemático; uno de los desafíos más grandes es la locomoción bípeda.
  • Zoomórficos: Imitan los sistemas de locomoción de varios seres vivos.
    • No caminadores: Se basan en segmentos cilíndricos biselados, acoplados axialmente y con movimiento relativo de rotación.
    • Caminadores: Multípedos capaces de operar en superficies muy accidentadas.
  • Híbridos: Estructuras de difícil clasificación que combinan características de los anteriores.

Clasificación según su aplicación

• Industriales: Artilugios mecánicos y electrónicos que realizan de forma automática procesos de fabricación o manipulación.
• Seguridad y espacio: Relativos al uso de robots en tierra, mar y aire en misiones de seguridad civil o militar y en misiones espaciales.
• De servicios: Sistemas en diversos ámbitos de la vida, como el doméstico, ocio, salud, rehabilitación y entornos peligrosos; reproducen acciones de ayuda a los humanos.

Clasificación según las áreas de aplicación

• Ensamblado: Utilizados en ensamble, inserción, montaje, corte, soldadura, etc.
• Procesamiento especial: Llevan a cabo cortes mediante láser o chorro de agua a presión.
• Entrenamiento / investigación / educación.
• Medida, inspección y testeo.
• Empaquetado y paletizado.
• Estampado.
• Tratamiento a altas temperaturas.
• Modelado de plásticos.
• Soldadura: Arco, por puntos, gas, láser.
• Pintura y pegado.
• Carga y descarga.

Tipos de Robots

Manipuladores

• También llamados robots manipuladores o brazos robóticos.
• Clasificados en Industriales y Colaborativos ("cobots").

Robots Móviles Terrestres

• Robots con patas, por ejemplo: RoboSimian y Robos de Boston Dynamics.
• Robots con ruedas, por ejemplo: Hospi (Panasonic) Turtlebot 3 y Roomba.

Robots Móviles Aéreos

• También llamados "Unmanned Aerial Vehicle" (UAV).

Robots Móviles Submarinos

• También llamados "Autonomous underwater vehicles" (AUV).

Otros Tipos de Robots

• Manipuladores Móviles.
• Robots Humanoides.
• Humanoides Híbridos.
• Micro Robots.
• Robots serpiente.
• Robots salamandra.
• Exoesqueletos.

Características deseadas en robots

• Se espera que los robots tengan siguientes características:
• Autónomos: Capaces de desarrollar su tarea de forma independiente.
• Fiables: Que siempre realicen su tarea de la forma esperada.
• Versátiles: Capaces de ser utilizados para varias tareas sin necesidad de modificaciones en su control.