Robotų Elgsenos Ir Valdymo Sistemų Klausimai

Podcast

Play an AI-generated podcast conversation about this lesson

Questions and Answers

Kokia yra roboto elgsenos apibrėžtis?

Vien tik automatizuotas judėjimas erdvėje

Roboto fizinių savybių demonstravimas

Aplinkos dirgiklių ignoravimas

Samprotavimo, veikimo ir reagavimo į aplinką procesas, pagrįstas žiniomis (correct)

Kiek komponentų yra primityvaus elgesio valdymo sistemoje?

Vienas: jutiklių informacijos interpretacija

Penki: jutikliai, komandos, paleidiklis, valdymo sistema ir algoritmai

Tris: jutikliai, valdymo sistema ir paleidiklis

Du: valdymo sistema ir paleidiklis (correct)

Kurios iš šių robotų architektūrų modelių yra žinomos?

Dinaminė, statiška, kompleksinė

SPA, subsumption, objektinė (correct)

Esminė, subelementinė, komponentinė

Reaktyvinė, hibridinė, tarnybinė

Koks yra robotų valdymo principas, kuris reikalauja išankstinio planavimo?

Planavimo Signup and view all the answers

Koks apmokymo metodas naudoja mašininį mokymąsi?

Dirbtinis intelektas Signup and view all the answers

Koks yra vienas iš trūkumų, susijusių su hibridiniu valdymu robotuose?

Sudėtingas dizainas, reikalaujantis kelių sluoksnių. Signup and view all the answers

Kokį poveikį daro didelė skaičiavimo galia robotams su pasaulio modeliu?

Leidžia robotams geriau reaguoti pagal situaciją. Signup and view all the answers

Kokio tipo robotams netinka pasaulio modelio naudojimas?

Pigiems robotams, kuriems reikia mažiau atminties. Signup and view all the answers

Kokie sluoksniai yra būtini, kad hibridinis valdymas galėtų priimti sprendimus?

Sluoksniai, apimantys pasaulio modelius ir atminties informacijos. Signup and view all the answers

Ką gali sukelti prasta sąveika tarp skirtingų sluoksnių robotuose?

Sudėtingumą pasiekus, robotas gali nesugebėti pasiekti tikslo. Signup and view all the answers

Koks yra pirmasis etapas, kai robotas mokosi atlikti užduotį?

Robotas stebi, kaip turi būti atliekama užduotis Signup and view all the answers

Kuri technologija dažniausiai naudojama apsimokančiose sistemose?

Neuroniniai tinklai Signup and view all the answers

Kokia yra mašininio mokymosi tikslinė funkcija robotams?

Prisiderinti prie naujų situacijų Signup and view all the answers

Kuo skiriasi demonstracinis mokymas nuo mašininio mokymo?

Imitacinis mokymas sumažina galimų judesių variantų erdvę Signup and view all the answers

Kokia funkcija nepriklauso mašininio mokymo privalumams?

Mokyti robotą atlikti užduotis be pavyzdžių Signup and view all the answers

Koks yra elgesio funkcijos matematinis išraiškas roboto elgesyje?

f = r kur: f = elgesio funkcija, s = stimulas, r = atsakas Signup and view all the answers

Kokius komponentus turi atsakas R?

Stiprumas ir orientacija Signup and view all the answers

Kas apibūdina baigtinių būsenų automatą (FSM)?

Pradinė būsena ir priimančių būsenų rinkinys Signup and view all the answers

Koks yra reaktyvaus valdymo naudojimo principas?

Negalvok, bet veik Signup and view all the answers

Kokį modelį remiasi planavimo (deliberative) valdymas?

Sense-Plan-Act (SPA) modelis Signup and view all the answers

Kokie yra planavimo elgesio trūkumai?

Pasaulio modelio pasenimas Signup and view all the answers

Koks yra hibridinio valdymo principas?

Galvok ir veik lygiagrečiai Signup and view all the answers

Koks yra pagrindinis reaktyviojo valdymo apribojimas?

Nereikia apmokymo Signup and view all the answers

Kada yra tinkama naudoti planavimo valdymą?

Kai robotas turi dideles informacijos apdorojimo galimybes Signup and view all the answers

Koks valdymo tipas tinka, kai robotas turi atlikti paprastas navigacijos užduotis?

Reaktyvinis valdymas Signup and view all the answers

Kuri architektūra pasižymi žemiausiu lygiu - reaktyvumu?

Hibridinė architektūra Signup and view all the answers

Koks metodas buvo naudojamas nuo 2000 m. ir skirtas sudėtingoms realios aplinkos problemoms spręsti?

Neapibrėžtoji logika Signup and view all the answers

Kada robotas labiau linkęs naudoti hibridinį valdymą?

Kai būtina efektyviai atlikti sudėtingas užduotis Signup and view all the answers

Kokia yra hibridinės architektūros savybė, atsiradusi apie 1990 m.?

Daugiasluoksiškumas Signup and view all the answers

Kuris valdymo tipas yra laikomas tinkamiausiu robotams, kurie turi mažai apdorojimo ir atminties galimybių?

Reaktyvinis valdymas Signup and view all the answers

Koks robotų architektūros tipas atsirado iš paprastų jutimo ir reakcijos funkcijų?

Reaktyvioji architektūra Signup and view all the answers

Kuo skiriasi Reaktyvinės architektūros procesai nuo kitų architektūrų?

Reaktyvinės architektūros procesai nepriklauso vienas nuo kito. Signup and view all the answers

Kokie yra trūkumai naudojant Reaktyvinę architektūrą?

Sunkumai valdyti sudėtingose aplinkose. Signup and view all the answers

Koks yra pagrindinis principas, kuriuo remiasi Sense-Act architektūra?

Jutiklių duomenys perduodami vykdytuvams tiesiogiai. Signup and view all the answers

Kokios yra grynos reaktyviosios sistemos ypatybės?

Nėra atminties. Signup and view all the answers

Kuo remiasi SPA architektūra?

Visi jutimo duomenys kaupiami į vieną globalų modelį. Signup and view all the answers

Kokius pranašumus suteikia lygiagreti Sense-Plan-Act architektūra?

Gali atlikti kelis planavimo veiksmus vienu metu. Signup and view all the answers

Kokį vaidmenį atlieka 'Plan' veiksmas SPA architektūroje?

Priima sprendimus remiantis jutiklių duomenimis. Signup and view all the answers

Kokia yra pagrindinė Reaktyvios architektūros privalumas?

Greitas reakcijos laikas. Signup and view all the answers

Study Notes

Robotų elgsenos valdymas ir robotų architektūros

Robotų elgsenos valdymas apima taisykles, kurios leidžia robotui pasiekti užsibrėžytus tikslus.
Tai suvokiama kaip aplinkos reagavimo ir veikimo procesas, pagrįstas informacija.
Įvesties duomenys paverčiami vykdytuvų veiksmais (funkcija).
Reakcija į aplinkos pokyčius.
Roboto elgsena priklauso nuo aplinkos ir būsenos.
Roboto programavimo tikslas yra formuoti pageidaujamą elgseną.

Paskaitos turinys

Robotų elgsenos planavimas ir specifikavimas
Robotų valdymo principai
Reaktyvusis valdymas

Planavimas

Hibridinis valdymas
Robotų architektūros ir diegimo modeliai
SPA (Subsumption)
Objektinė, komponentinė, paslaugų robotika
Robotų apmokymas
Apmokymas demonstruojant (imituojant)
Mašininis (DI) apmokymas

Elgsena

Roboto elgsena susideda iš valdymo taisyklių, tenkinančių apribojimus tikslui pasiekti
Samprotavimas, veiksmai ir reagavimas į aplinką, remiantis žiniomis ir informacija
Įvesties duomenų pavertimas vykdytuvų veiksmais
Reagavimas į aplinkos dirgiklius
Išorinis elgsenos vaizdas (veiksmų seka)

Valdymo sistema

Transformuoja jutiklių informaciją į vykdytuvų komandas.
Paleidžia valdymo komponentą (trigger), kai tikslinga.

Elgesio specifikacija

Stimulo atsako diagramos (Stimulus-Response Diagrams)
Stimuliai, elgesys, atsakai
Funkcijos (f(s)=r)
- f - elgesio funkcija
- s - stimulas
- r - atsakas

Baigtinių būsenų automatai (FSM)

Leistinos roboto elgsenos būsenos
Perėjimo funkcija (δ): nustato pereinamąją būseną
Pradinė būsenos konfigūracija (q0)
Galutinės būsenos rinkinys (F)

Robotų valdymo principai

Reaktyvusis valdymas: veikimas be planavimo, reaguojant į aplinkos pokyčius
Pagrindinis principas: poveikis-atsakas
Tikslas: laiku reaguoti į nestruktūrizuotą poveikį dinaminėje aplinkoje

Planavimo valdymas

Priklauso nuo pasaulio modelio
Apskaičiavimuose gali užtrukti.
Planuojamas robotų veikimas, remiantis pasaulio modeliu.
Atsakymo paieška.
Visas pasaulio modelis yra kaupiamas.
Planavimas ir paieška trunka ilgai.

Reaktyvinis valdymas

Greitas atsakas į pokyčius.
Nereikia išsamių pasaulio modelių.
Sumažina vidinio pasaulio modelio poreikį.
Paprasta taisyklių rinkinys.
Ne visi vidiniai būsenų požymiai.
Naudojamas su mažomis vidiniais būsenų požymiais.
Sukuria mažus pasaulio modelius.

Hibridinis valdymas

Derina reaktyvaus ir planavimo valdymo principus ir sistemas.
Derina greitą atsakymą su planavimu.
Sudėtinga, bet efektyvesnė.
Planavimo ir reaktyvūs požiūriai vystosi lygiagrečiai.

Robotų programavimo metodai

Rankinis programavimas
Tekstinės kalbos (C, Python)
Grafinės kalbos (Lego, Scratch)
Automatinis programavimas
Apmokymas demonstruojant
Save-apsimokančios sistemos

Programavimas demonstruojant

Prasideda nuo veiksmų demonstravimo
Registruojami žmogaus judesiai
Generuojama veiksmų programa

Trajektorijos judesiai

Apibendrinimas aukštesniame lygmenyje
Bendrų judesių mokymasis

Mokymosi vaizdo įrašai

Pavyzdys, kaip mokosi robotas

Mokymosi vaizdo problemos

Programavimas esant kitokiam kontekstui nei mokymosi etape.
Pavyzdžiai: perkeliamo objekto dydžio pasikeitimas.

Programavimo demonstruojant pranašumai ir trūkumai

Kinestetinis mokymas

Robotų galūnių judesių registravimas

Hierarchinė architektūra

Valdikliai išsidėstę hierarchiškai (vienas virš kito).
Žemesnio lygio valdikliai atlieka paprastus veiksmus.
Aukštesnio lygio valdikliai – sudėtingesnius darbus.
Sistemos veikla panaši į biologinių sistemų veiklą.

Projektavimo modeliai

Objektinė, komponentinė, aptarnavimo pagrindu robotikos architektūros modeliai.

Agentai grįsta robotika

Taisyklėmis pagrįstas programavimas
Kontrolės sluoksnis (Control Layer)
Aplikacijų sluoksnis (Application Layer)

Automatinis programavimas

Neuroniniai tinklai, šis būdas apsimoko pavyzdžiais
Robotas savarankiškai mokosi atlikti užduotis.
Duomenų rinkimas ir modelis.

Roboto architektūros raida

Reaktyviosios architektūros (apie 1980 m.)
Hibridinės architektūros (apie 1990 m.)
Tikimybiniai metodai (nuo 2000 m.)
DI pagrįstos architektūros metodai (nuo 2020 m.)

Studying That Suits You

Use AI to generate personalized quizzes and flashcards to suit your learning preferences.

Description

Šis testas skirtas robotų elgsenos ir valdymo sistemoms. Jame rasite klausimų apie roboto elgsenos apibrėžtis, architektūrų modelius, planavimą ir mašininį mokymąsi. Pasitikrinkite savo žinias apie hibridinį valdymą ir pasaulio modelio naudojimą robotuose.