TIA Portal Arquitectura i Programació PDF

Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL TIA PORTAL ARQUITECTURA I PROGRAMACIÓ SIEMENS 1  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1. Arquitectura de la...

Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL TIA PORTAL ARQUITECTURA I PROGRAMACIÓ SIEMENS 1  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1. Arquitectura de la gamma SIMATIC SIEMENS 2  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1. 1 Comunicació PC 🡺 PLC Per posar en comunicació TIA Portal amb el PLC pel port Ethernet cal saber que: Els equips i entorns SIMATIC que han de comunicar per Ethernet, han de compartir el mateix rang de IP’s (de base 192.168.0.xx). On xx és un número únic per cada equip entre 0 i 255. El PC pot treballar: Amb IP dinàmica. En aquest cas, TIA Portal al intentar comunicar amb el PLC assignarà una IP aleatòria dins del rang habitual. Amb IP fixa. En el cas de disposar de molts equips a comunicar, pot ser interessant assignar abans al PC una IP fixa, i decidida per l’usuari. SIEMENS 3  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1. 2 Modificar la IP del PC Com es modifica la IP del PC en Win7? Amb el botó dret a la barra inferior de windows, sobre l’icona Red Seleccionem la targeta ethernet de cable, «doble click» SIEMENS 4  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.3 Modificar la IP del PC - Si la IP del PLC és per ex. 192.168.0.1, - Selecció TCP/IPv4, i [Propiedades] definim al PC 192.168.0.xx on xx és un nº entre 0 i 255, diferent del PLC. SIEMENS 5  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.4 Ajust de la Interficie PG/PC Des del Panell de Control de Windows La Interficie PG/PC, és l’aplicatiu que indica a TIA Portal com s’ha de comunicar amb els dispositius SIEMENS 6  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.5 Recerca i/o assignació de la IP del PLC Des de la vista de portal Fets els ajustos indicats, cal assegurar que al PLC té assignada una IP fixa (un PLC nou de fàbrica NO té assignada una IP) SIEMENS 7  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.6 Recerca i/o assignació de la IP del PLC PLC trobat, indicant el tipus l’adreça MAC, i la IP SIEMENS 8  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.7 Recerca i/o assignació de la IP del PLC En clicar al botó Mostrar - Es mostra a l’arbre de projecte, el PLC trobat (en aquest cas un S7-1200, que penja de la connexió ethernet del PC (Realtek) Clicant sobre Online y Diagnóstico SIEMENS 9  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.8 Assignació de la IP del PLC TIA Portal connecta online amb el PLC (barra de títol en Carbassa) Es pot assignar o canviar la IP del PLC Ajustar l’hora Canviar el nom del PLC. Restablir config. de fàbrica SIEMENS 10  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.9. Restablir configuració de fàbrica SIEMENS 11  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.10 S7-314C 2PN/DP (Vista frontal) SIEMENS 12  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.11 S7-314C 2PN/DP (Terminals E/S) Leds Indicadors SIEMENS 13  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.12 S7-314C 2PN/DP Connexió E/S digitals SIEMENS 14  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.13 S7-300 Adreces a E/S integrades i de mòduls Font d’ alimentació CPU Mòduls DI, DO, AI, AO s Nº d’slot/ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Adreça digital 0 4 8 12 16 20 24 Adreça analògica 256 272 288 304 320 336 352 SIEMENS 15  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1. 14 S7-300 Àrees de memòria E/S i Marques Forma d’accés segons el nombre de bits ENTRADES DIGITALS PAE Imatge del procés d’entrades Forma d’accés Exemple: Bit o Bool 136.0 Byte (8 bits) IB36 MARQUES O Relés interns Word (16 bits) IW36 Forma d’accés Exemple: Doble word (32 bits) ID36 Bit o Bool M0.0 Byte (8 bits) MB0 SORTIDES DIGITALS PAA Imatge del procés de sortides Word (16 bits) MW0 Doble word (32 bits) MD0 Forma d’accés Exemple: Bit o Bool Q36.0 Byte (8 bits) QB36 Word (16 bits) QW36 Doble word (32 bits) QD36 SIEMENS 16  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.15 Ordenació de bytes consecutius Solapament en W i DW MSB LSB EB0 1 2 3 4 5 EB6 Byte EW5 Paraula EW4 EW3 EW2 EW1 Doble paraula EW0 ED4 ED2 ED0 El byte alt d’un paraula és el mateix que el byte baix de la següent. Idem per Doble Paraula SIEMENS 17  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.16 S7-300 (variables simples 1 a 32 bits) Tipus de dada Nombre de bits Descripció Dades numèriques NO operables BOOL 1 Bit. Rang: vertader o fals BYTE 8 Byte. Rang: 0 a 255 WORD 16 Paraula. Rang: 0 a 65.535 DWORD 32 Doble paraula. Rang: 0 a (232 -1) Dades Numèriques Operables INT 16 Sencer. Rang: -32.768 a 32.767 DINT 32 Sencer Doble paraula. Rang: -231 a (231 -1) REAL 32 Coma flotant IEEE Caràcter CHAR 8 Caràcter: (codi ASCII) Dades de temps diari DATE 32 Data IEC en passos d' 1 dia TIME_OF_DAY (TOD) 32 Hora del dia: resolució 1 ms: 0 a 23h, 0 a 59m, 0 a 59s, 0 a 999ms Temporitzadors S5TIME 16 Temporitzador Simatic (Rang 0 a 2H_46M_30S_0MS) TIME 32 Temporitzador IEC (Màx. 35791min 🡺 596h) Comptadors Z_Counters 16 Comptadors Simatic (Màx 999) Comptadors IEC 16 (de -32768 a 32767) SIEMENS 18  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.17 S7-1200 (variables simples 1 a 64 bits) Tipus de dada Nombre de bits Descripció Dades numèriques NO operables BOOL 1 Bit. Rang: vertader o fals BYTE 8 Byte. Rang: 0 a 255 WORD 16 Paraula. Rang: 0 a 65.535 DWORD 32 Doble paraula. Rang: 0 a (232 -1) Caràcter CHAR 8 Caràcter: (codi ASCII) WCHAR 16 Caracters UNICODE Dades Numèriques Operables SINT 8 Sencer -127 a128 INT 16 Sencer. -32.768 a 32.767 DINT 32 Sencer Doble paraula. Rang: -231 a (231 -1) USINT 8 Sencer 0 a 255 UINT 16 Sencer 0 a 65535 UDINT 32 Sencer 0 a 4294967295 REAL 32 Coma flotant IEEE LREAL 64 Coma flotant IEEE Dades de temps diari DATE 32 Data IEC en passos d' 1 dia TIME_OF_DAY (TOD) 32 Hora del dia: 1 ms: 0 a 23h, 0 a 59m, 0 a 59s, 0 a 999ms Temporitzadors TIME 32 Temporitzador IEC (Màx. T#+24d20h31m23s647ms) Comptadors Comptadors IEC 16 (de -32768 a 32767) SIEMENS 19  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.18 Notació de valor numèrics en varis formats SIEMENS 20  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 1.19 Ús de dades numèriques com a constants La Instrucció MOVE pot operar amb qualsevol format de dada no BOOL Observa les diverses notacions operatives. Decimal Binari Hexadecimal 8 BITS INT Hexadecimal 16 BITS DINT Real Hexadecimal 32 BITS SIEMENS 21  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2. Principis bàsics de programació en STEP 7 SIEMENS 22  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.1Llenguatges de Programació de PLC’s IEC61131-3 Llenguatges de base LD o LADDER (KOP) Contactes FBD: (FUP) Diagrames de blocs de funció IL (AWL): Llista d’instruccions S7-300/400/1500 progr. en LD, IL, FBD S7-1200 progr. en LD SIEMENS 23  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.2 Llenguatges de Programació de PLC’s IEC61131-3 Llenguatges ampliats ST (SCL) Text estructurat SFC: (S7-Graph) Gràfics Funcional de seqüències S7-300/400/1500 progr. en ST i SFC S7-1200 progr. en ST SIEMENS 24  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.3 Operacions digitals i binàries S7-300 Funcionament de les op. de detecció de flanc SIEMENS 25  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.4 Operacions Aritmètiques S7-300 Exemple: INT Residu / DINT REAL Totes les dades en el mateix format x2 numèric INT, DINT √x o REAL Log base n REAL ex SIEMENS 26  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.5 Operacions de comparació Possibiliten comparar dues dades amb el mateix format 6 tipus diferents Exemple: SIEMENS 27  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.6 Temporitzadors SIMATIC 300 S_IMPULS = S_PULSE: Temporitz. Retard a la desconnexió sense memòria SIEMENS 28  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.6 Temporitzadors SIMATIC 300 SIEMENS 29  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.6 Temporitzadors SIMATIC 300 S_AVERZ = S_OFFDT: Temporitz. Retard a la desconnexió i activació a la desconnexió de S SIEMENS 30  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.6 Temporitzadors SIMATIC 300 S_EVERZ = S_ODT: Temporitz. Retard a la connexió sense memòria SIEMENS 31  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.6 Temporitzadors SIMATIC 300 S_SEVERZ = S_ODTS: Temporitz. Retard a la connexió amb memòria SIEMENS 32  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.7 Temporitzadors IEC SIEMENS 33  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.7 Temporitzadors IEC TP: Retard a la desconnexió TON: Retard a la connexió TOF: Retard a la desconnexió quan IN torna a 0 SIEMENS 34  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 2.8 Comptadors SIMATIC i IEC Comptadors Simatic 16 bits 0 a 999 Comptadors IEC -32768 a 32767 UP DB d’instància DOWN UP&DOWN SIEMENS 35  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3. Organització del programa El programa es pot organitza en diferents blocs de programa SIEMENS 36  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.1Blocs d’organització (OB) Blocs que es criden automàticament a partir d’un event., és a dir no es criden a partir d’una instrucció. Cada tipus d’event desencadena la crida automàtica d’un tipus d’OB, el qual ha de contenir les instruccions a seguir per atendre l’event ocorregut. P. Ex. Després de llegir les entrades a l’inici del cicle d’scan, es s’executa l’OB1. Un mòdul de PLC defectuós desencadena la crida de l’ OB82 (Error de diagnòstic) SIEMENS 37  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.2 Tipus de blocs OB (segons model de CPU) SIEMENS 38  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.3 Prioritat dels OB’s - Mentre l’OB1 (Main) (Prioritat 1) s’executa, altres OB’s amb més prioritat el poden interrompre OB10 Event Alarma horària OB1 S’executa p. ex. 9:00 AM OB40 S’executa quan es produeix una alarma de procés. Scan Una vegada interromput l’OB1s’executa l’OB específic OB35 (P. ex.) S’executa cada 10ms Interrupció temporitzada SIEMENS 39  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.4 OB10 Alarma Horària Es configura des del hardware (Prioritat 2) Per exemple, quan s’executi l’OB10, a l’hora definida, s’incrementarà en 1 el valor del comptador SIEMENS 40  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.5 OB20 Alarma de retard (Prioritat 3, 4) SIEMENS 41  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.6 Alarma cíclica OB32 a 35 Prioritat 9 a12 S’executa a intervals regulars de temps A l’exemple l’OB32 s’executa cada 1000ms, provocant la intermitència d’una sortida SIEMENS 42  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.7 Alarma de Hardware OB40 També anomenada Alarma de procés o Interrupció de hardware PAE Moment del cicle on l’entrada d’alarma produeix el flanc OB1 OB40 Atenció a l’alarma de procés PAA SIEMENS 43  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.7 Alarma de Hardware OB40 També anomenada Alarma de procés o Interrupció de hardware L’OB40 s’executa en produir-se un flanc en l’entrada integrada configurada com alarma de procés SIEMENS 44  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.8 Alarma d’arrancada OB100 en S7-300 S’executa una vegada en passar la CPU d’STOP 🡺 RUN OB100 Utilitzat per deixar el programa en condicions inicials. PAE OB1 PAA SIEMENS 45  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.9 OB’s de diagnòstic OB80: Error de temps de cicle excedit OB82: Error de diagnòstic (Mòduls defectuosos) OB85: Error d’execució de programa per ex. en cas d’error d’accés a perifèria. OB86: Error de fallo de bastidor (Error en mestre DP, perifèria Descentralitzada DP o PN) SIEMENS 46  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.10 Varis OB’s Main (Novetat 1200/1500) Codi programa usuari Main_1 FB Local OB1 FC Main_y FB Local OB200 FC Main_x FB Local OB300 FC OBs es criden per ordre numèric (1. release) Modularització del codi del programa Preparat per utilitzar grups (amb OBs, FBs, FCs) de la llibreria SIEMENS 47  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.11 Funcions FC Funcions(FC’s): El codi que contenen es pot cridar varies vegades en una passada de programa. Disposa de variables locals, sols per a ús intern i NO REMANENTS. Es poden configurar variables d’entrada i sortida de la funció, com a camí per passar o obtenir dades d’altres blocs a la funció. Permeten ser cridades des de qualsevol altre bloc (OB’s, FB’s, FC’s). Codi reudilitzable Taula de Crida de l’FC1 sense paràmetres declaració de variables locals Crida de l’FC2 amb paràmetres E/S SIEMENS 48  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.12 Blocs de Funcio FB Blocs de Funció (FB’s): Mateixes característiques que els FC’s a més de les següents: Pot contenir variables internes REMANENTS. Sempre treballa amb un DB (Data Block) de suport que conté les dades internes que s’han definit a l’FB. Aquest DB, s’anomena DB d’instància del FB. Les dades que es donen o s’obtenen de l’FB poden ser aplicades: A.- Directament a l’FB. SIEMENS 49  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.12 Blocs de Funcio FB Blocs de Funció (FB’s): B.- A través del seu DB d’instància SIEMENS 50  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.13 Data Block (DB) Blocs de Dades (DB’s): En aquest cas, el DB d’instància, és un bloc de programa No editable, ja que és una còpia de la graella de dades de l’FB. S’observen les dades E/S o locals definides (Tipus, Valor, Remanents o no, etc.) Un bloc de dades pot ser global: Aleshores es podrà editar, ja que no estarà instanciat a cap FB. SIEMENS 51  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.14 Gestió de dades de DB’s en S7-300 Un DB és un bloc per guardar dades de forma estructurada. No emmagatzema codi executable, tant sols dades. DB Global: Adreces Valors Accés a dades de DB: S7-300: Prioritza l’adreça de la dada SIEMENS 52  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.15 Gestió de dades de DB’s en S7-1200/1500 En un S7-1200,/1500 l’accés a les dades d’un DB, és optimitzat, és a dir es prioritza els noms per davant de les adreces. DB Global: No Adreces Accés a dades de DB: No Adreces S7-1200/1500: Prioritza el nom de la dada SIEMENS 53  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 3.16 Conversor automàtic de dades SInt S71200/1500 Conversió automàtica de tipus de dades Int No és necessaria conversió explícita Arrodoniment de valors si es necessari DInt LReal AD Sense error D Real conversió tipus Tipus de conversió INT to REAL REAL a SINT EN ENO Int IN1 OUT SInt Real IN2 SIEMENS 54  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 4. Registres d’un S7-300 Organitzats en zones SIEMENS 55  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 4.1 Registres de la CPU S7-300 La CPU utilitza la memòria perifèrica (P) per llegir o escriure directament en E/S perifèriques P els mòduls connectats al bus Sortides A La dimensió d’aquestes àrees de la Entrades E Memòria memòria depent de la CPU emprada. Marques M de Acumuladors 32 bits Temporitzadors T Sistema Acumulador (ACU1) Comptadors Z Acumulador (ACU2) Programa d’usuari executable Registre d’Adreces 32 bits Mòduls de codi Memòria Registre d’Adreces 1 (AR1) Mòduls de dades de Registre d’Adreces 2 (AR2) Treball Dades locals Registre de mòduls de dades 32 bits (p. ex 256 bytes CPU 314) Número de DB obert Memòria de càrrega dinàmica (RAM) Número de DB d’instància (DI) Conté el programa d’usuari Memòria Memòria de càrrega fixa de Paraula d’estat (EEPROM) opcional Càrrega Bits d’Estat 16 bits Conté el programa d’usuari SIEMENS 56  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 4.2 Paraula d’Estat d’un S7-300 (9 bits útils) 15 8 7 6 5 4 3 2 1 0 RB A1 A0 OV OS OR STA RLO /ER Exemple de segment KOP i comportament dels bits STA, RLO i /ER Programa AWL RLO | STA STA és 1 quan el contacte està actuat RLO és 1 quan el contacte té continuïtat * En les operacions negades (UN, ON) cal * considerar el bit STA negat respecte el que es veu en l’observació Resultat de la cadena SIEMENS 57  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 4.2 Paraula d’Estat d’un S7-300 (9 bits útils) 15 8 7 6 5 4 3 2 1 0 RB A1 A0 OV OS OR STA RLO /ER Els bits A0 i A1 poden ser consultats per saber el resultat d’operacions lògiques, aritmètiques, de rotació i despl. És a dir, segons el resultat d’una operació, els bits A1 i A0 actualitzaran els seu estat. Les operacions següents permeten prendre decisions de salt segons la consulta Salt si el resultat és Zero (JZ) Salt si el resultat No és Zero (JN) Salt si el resultat és Positiu (JP) Salt si el resultat és Negatiu (JM) Salt si el resultat és Negatiu o Zero (JMZ) Salt si el resultat és Positiu o Zero (JPZ) Salt si el resultat no és Admissible (JUO) SIEMENS 58  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 4.3 E/S Analògiques (Accés i resolució) Resolució per 12 bits SIEMENS 59  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 4.4 Escalat de variables analògiques amb S7-1200/1500 Les entrades analògiques assoliran valors compresos entre 0 i 27648, que han de ser normalitzats i escalats a unitats, per tal de treballar acuradament. SIEMENS 60  Cicle Formatiu de Grau Superior AUTOMATITZACIÓ I ROBÒTICA INDUSTRIAL 4.5 Accés a dades E/S analògiques L’accés típic a les dades analògiques d’E/S provinents de sensors o enviades a accionaments, NO es duu a terme per cicle d’scan com en el cas de les digitals. L’accés a aquestes dades es fa en el moment d’executar la instrucció que duu consignada l’adreça analògica Lectura d’una Escriptura :P, després de entrada d’una sortida l’adreça indica analògica analògica accés immediat SIEMENS 61