2024-2025 Robotica 3 Lab S11-12-13-14 PDF

III. DETERMINAREA ECUAȚIILOR DE TRANSFER, A RAPOARTELOR DE TRANSMITERE TOTALE ȘI A ECUAȚIILOR DE LEGĂTURĂ ÎNTRE CUPLURI / MOMENTE DE INERȚIE REDUSE PE ÎNTREAGA STRUCTURĂ A UNOR LANȚURI CINEMATICE (CURS S 11... S13) LANȚ CINEMATIC = structura electro-mecanică ce...

III. DETERMINAREA ECUAȚIILOR DE TRANSFER, A RAPOARTELOR DE TRANSMITERE TOTALE ȘI A ECUAȚIILOR DE LEGĂTURĂ ÎNTRE CUPLURI / MOMENTE DE INERȚIE REDUSE PE ÎNTREAGA STRUCTURĂ A UNOR LANȚURI CINEMATICE (CURS S 11... S13) LANȚ CINEMATIC = structura electro-mecanică ce permite antrenarea unui element mobil în mișcare de rotație / translație și include: motor de acționare electrică, transmisie intermediară (angrenaj cilindric / conic / melcat sau transmisie prin curele dințate / cu lanț), mecanism final de antrenare în mișcare de translație / rotație a elementului mobil. În structura lanțului cinematic este inclus și sistemul de lăgăruire / ghidare a elementului mobil în mișcare de translație / rotație. Pentru element mobil în mișcare de translație, mecanismul final din lanțul cinematic este de tip mecanism de transformare a naturii mișcării (șurub conducător - piuliță cu bile / pinion - cremalieră). LANȚURI CINEMATICE PENTRU OBȚINEREA MIȘCĂRILOR DE TRANSLAȚIE, CU MECANISM DE TRANSFORMARE A MIȘCĂRII DE TIP ȘURUB - PIULIȚĂ CU BILE / DE TIP PINION - CREMALIERĂ LANȚURI CINEMATICE PENTRU OBȚINEREA MIȘCĂRILOR DE ROTAȚIE, CU MECANISM FINAL DE ANTRENARE DE TIP ANGRENAJ CILINDRIC EXTERIOR / INTERIOR STRUCTURI DE LANȚURI CINEMATICE PENTRU MIȘCĂRI DE TRANSLAȚIE, CU MECANISM DE TRANSFORMARE A MIȘCĂRII DE TIP ȘURUB-PIULIȚĂ CU BILE FIG. 1 Determinare "sarcină inerțială totală redusă pe întreg lanțul cinematic" Ecuația de transfer: Ye = Yi ⋅ iT = Yi ⋅ iangrenaj _ cilindric ⋅ iSC − P unde: IN _ MISCARE _ DE _ TRANSLATIE Ye = VSANIE Yi = ω ME Se poate deci rescrie ecuția de transfer astfel: VSTRANSLATIE = ϖ ME ⋅ iangrenaj _ cilindric ⋅ iSC − P z1 pSURUB VSTRANSLATIE = ϖ ME ⋅ ⋅ z2 2π Ecuația de legătura cuplu-forță: 1 1 iangrenaj _ cilindric − ADIMENSIONAL FSA = M ME ⋅ ⋅ iangrenaj _ cilindric iSC − P iSC − P − DIMENSIONAL 1 1 FSA = M ME ⋅ ⋅ z1 pSURUB z2 2π 2 z  J RED.TOTAL LC ( ) =  1  J z2 + J II + J C2 + J SURUB + J ECH.MEC.TR.MISC + J z1 + J I + J C1 + J ME  z2  2  z1    2  pSURUB  J RED.TOTAL LC =    J z 2 + J II + J C 2 + J SURUB +   ⋅ (mS + mOB ) + J z1 + J I + J C1 + J ME  z2    2π   2 z    pSURUB  2  J RED.TOTAL LC =  1   z2 J + J II + J C2 + J SC − P +   ⋅ mT  + J z1 + J I + J C1 + J ME  z2    2π   STRUCTURI DE LANȚURI CINEMATICE PENTRU MIȘCĂRI DE TRANSLAȚIE, CU MECANISM DE TRANSFORMARE A MIȘCĂRII DE TIP PINION-CREMALIERĂ FIG. 2 Determinare "sarcină inerțială totală redusă pe întreg lanțul cinematic" Ecuația de transfer: Ye = Yi ⋅ iT = Yi ⋅ iangrenaj _ cilindric ⋅ i P −CR unde: IN _ MISCARE _ DE _ TRANSLATIE Ye = VSANIE Yi = ω ME Se poate deci rescrie ecuția de transfer astfel: VSTRANSLATIE = ϖ ME ⋅ iangrenaj _ cilindric ⋅ iP −CR z1 m ⋅ z P VSTRANSLATIE = ϖ ME ⋅ ⋅ z2 2 Ecuația de legatură cuplu-forță: 1 1 1 1 FSA = M ME ⋅ ⋅ → FSA = M ME ⋅ ⋅ iangrenaj _ cilindric iP −CR z1 m ⋅ z p z2 2 2 z  RED.TOTAL J LC ( ) =  1  J z2 + J II + J C2 + J p + J ECH.MEC.TR.MISC + J z1 + J I + J C1 + J ME  z2   z1    2 2  m ⋅ zp  J RED.TOTAL LC =    J z 2 + J II + J C 2 + J p +   ⋅ (mS + mOB ) + J z1 + J I + J C1 + J ME  z2    2   z    2 2  m ⋅ zp  RED.TOTAL J LC =  1   J z2 + J II + J C2 + J p +   ⋅ mT  + J z1 + J I + J C1 + J ME  z2    2    STRUCTURI DE LANȚURI CINEMATICE PENTRU MIȘCĂRI DE ROTAȚIE, CU MECANISM FINAL DE ANTRENARE DE TIP ANGRENAJ CILINDRIC EXTERIOR FIG. 3 Determinare "sarcină inerțială totală redusă pe întreg lanțul cinematic" Calcul cinematic Ye = Yi ⋅ iT = Yi ⋅ i angr 1 ⋅ i angr2 ⋅ iangr3 z1 z3 z 5 ϖ e = ϖ ME ⋅ ⋅ ⋅ z2 z4 z6 Calcul dinamic 1 Ye = Yi ⋅ iT 1 1 1 1 1 1 M e = M ME ⋅ ⋅ ⋅ = M ME ⋅ ⋅ ⋅ iangr 1 iangr 2 iangr 3 z1 z 3 z 5 z2 z4 z6  2  z 2  RED.TOTAL J LC ( =  J m + J platou + J Z 6 )⋅  zz 5   + J z 5 + J IV + J C 2 + J III + J z 4  ⋅  3   + J z3 + J II + J z 2    6    z 4   2 z  ⋅  1  + J z1 + J I + J C1 + J ME  z2   STRUCTURI DE LANȚURI CINEMATICE PENTRU MIȘCĂRI DE ROTAȚIE,CU MECANISM FINAL DE ANTRENARE DE TIP PINION-COROANĂ DINȚATĂ INTERIOR FIG. 4 Determinare "sarcină inerțială totală redusă pe întreg lanțul cinematic" Calcul cinematic Ye = Yi ⋅ iT = Yi ⋅ iangr 1 ⋅ iangr2 z1 z3 ϖ e = ϖ ME ⋅ ⋅ z2 z4 Calcul dinamic 1 Ye = Yi ⋅ iT 1 1 1 1 M e = M ME ⋅ ⋅ = M ME ⋅ ⋅ iangr1 iangr 2 z1 z3 z2 z4  2  z 2 RED.TOTAL J LC ( =  J m + J platou + J z 4 )⋅  zz 3   + J z 3 + J III + J C2 + J II + J z 2  ⋅  1   + J z1 + J I + J C1 + J ME   4    z 2 