Robotechnika: Braitenbergo ir 3 tipo robotai

Podcast

Play an AI-generated podcast conversation about this lesson

Questions and Answers

Ką daro 3c tipo robotas, kai aptinka stipresnį šviesos šaltinį?

Pradeda artėti prie šviesos (correct)

Keičia kryptį

Stabdo savo judėjimą

Nukrypsta nuo šviesos

Kokie jutikliai yra naudojami 3c tipo robote?

Raudonos ir žalios šviesos jutikliai (correct)

Tik raudonos šviesos jutikliai

Mėlynos šviesos jutikliai

Tik žalios šviesos jutikliai

Koks yra 2b tipo roboto taikymas?

Sienų sekimas

Kelių planavimas

Klajojimo uždavinio sprendimas (correct)

Kliūčių išvengimas

Kuo skiriasi 3a tipo robotas nuo 3b tipo roboto?

3a tipo robotas pasiekia tikslus Signup and view all the answers

Koks procesas apibūdinamas kaip tropotaksis?

Judėjimas, priklausantis nuo stimulo intensyvumo Signup and view all the answers

Kas yra Braitenbergo mašina?

Paprastos konstrukcijos roboto modelis, demonstruojantis sudėtingą elgseną. Signup and view all the answers

Kokia yra biomimikrijos esmė?

Iš gamtos sistemų imituojančių sprendimų taikymas robotų projektavime. Signup and view all the answers

Kokius komponentus turi Braitenbergo robotas?

Du ratus ir bent du jutiklius. Signup and view all the answers

Kas apibūdina savaime atsirandantį elgesį Braitenbergo robotuose?

Sudėtingas elgesys, kuris kyla iš jutiklių ir vykdytuvų sąveikos. Signup and view all the answers

Kokia yra Braitenbergo roboto aplinkos savybė?

Plokščias paviršius su šviesos šaltiniais, pakabintais lubose. Signup and view all the answers

Koks 5a tipo roboto pagrindinis elementas leidžia jam reaguoti į mažus ryškumo lygių skirtumus?

Komparatorius Signup and view all the answers

Kuris robotas pagal savo tipus turi galimybę mokytis ir modifikuoti savo jungčių svorius?

7-o tipo robotas Signup and view all the answers

Kokios technologijos naudojamos 6 tipo roboto valdymui?

Evoliuciniai algoritmai Signup and view all the answers

Koks 8-o tipo roboto pagrindinis uždavinys?

Sudarėti aplinkos žemėlapį Signup and view all the answers

Koks 5c tipo roboto veikimo principas?

Paprastas kliūčių vengimas Signup and view all the answers

Koks procesas vykdomas Braitenbergo robotams modeliuojant jų veikimą?

Signalų ir valdymo architektūrų naudojimas Signup and view all the answers

Kuo ypatingi 9-o tipo robotai?

Gebėjimas atpažinti formas Signup and view all the answers

Kokią funkciją atlieka loginiai elementai, tokie kaip ARBA ir IR 5a tipo robote?

Nustatyti reagavimo slenkstį Signup and view all the answers

Koks yra 4a tipo roboto elgesio apibrėžimas?

Robotas painioja savo veiksmus, sukasi aplink šaltinį. Signup and view all the answers

Kokios funkcijos yra naudojamos 4b tipo robote?

Slenkstinė aktyvavimo funkcija. Signup and view all the answers

Kokia yra 4c tipo Braitenbergo roboto aktyvavimo funkcija?

Sigmoidinė funkcija. Signup and view all the answers

Kokie yra galimi jungčių tipai 5 ir aukštesnio tipo Braitenbergo robotuose?

Visi aukščiau išvardinti. Signup and view all the answers

Kokie komponentai yra 4b tipo robote?

Jutikliai ir varikliai. Signup and view all the answers

Kokia yra 5 tipo Braitenbergo roboto elgesio charakteristika dėl aplinkos savybių?

Nerimastingai ieško organinės medžiagos. Signup and view all the answers

Kuri elgsenos charakteristika būdinga Braitenbergo robotams?

Robotas elgiasi priklausomai nuo jo aplinkos. Signup and view all the answers

Kokie robotai naudoja analogines grandinės ir yra pavadinti BEAM robotais?

Robotai, kurie imituoja gyvus organizmus Signup and view all the answers

Koks yra 4a tipo roboto variklio aktyvavimo funkcijos pobūdis?

Nemonotoninė, galinti didėti ir mažėti. Signup and view all the answers

Koks yra pagrindinis Braitenbergo robotų bruožas?

Jie modeliuoja sudėtingą elgesį paprastu valdymu Signup and view all the answers

Koks subtilus elgesys gali atsirasti naudojant nelinijinius jutiklių ir variklio ryšius?

Panašus į primityvių biologinių būtybių elgesį Signup and view all the answers

Kokios savybės būtinos saulės robotui, kad jis galėtų tinkamai veikti?

Nuolatinis judėjimas tiesiai saulės apšviestoje vietoje Signup and view all the answers

Kokius elgesio tipus demonstruoja audiotropai ir fototropai?

Reaguoja į garso ir šviesos šaltinius Signup and view all the answers

Koks yra teigiamų jungčių poveikis rato sukimosi greičiui?

Padidina rato greitį Signup and view all the answers

Kas atsitinka, kai neigiamo signalo suma yra perduodama ratui?

Ratas suvyksta atgal Signup and view all the answers

Kokia yra Braitenbergo 1-o tipo roboto elgsena?

Turi tik vieną jutiklį ir gali judėti tik tiesiai Signup and view all the answers

Kokie buvo Braitenbergo 2-o tipo roboto komponentai?

Du šviesos jutikliai ir du varikliai, kiekvienas sujungtas su varikliu toje pačioje pusėje Signup and view all the answers

Koks principas laikomas Braitenbergo roboto judėjimo pagrindu?

Šviesos jutiklių grąžinamos reikšmės tiesiogiai valdo judėjimą Signup and view all the answers

Kuri iš šių jungčių yra neigiama?

Jungtis, kuri sumažina rato greitį Signup and view all the answers

Kokios yra jungčių tipų savybės, susijusios su jutiklių prijungimu?

Viena pusė jutiklių jungiasi su priešinga variklių puse Signup and view all the answers

Koks yra Braitenbergo mašinos jungčių svorių principas?

Svoris rodo jutiklio signalo intensyvumą Signup and view all the answers

Kokia yra sudėtingo elgesio pasiekimo užduotis naudojant Braitenbergo mašinas?

Sudaryti paprasti elementai Signup and view all the answers

Kaip reikėtų apibūdinti Braitenbergo elgesio tipus?

Elgesiai kyla iš paprastų jutiklių signalų interakcijos Signup and view all the answers

Study Notes

Braitenbergo mašinos: tipinis roboto elgesenos modelis

Braitenbergo mašinos yra roboto elgesenos modelis, kuris aprašo paprastus mechanizmus, galinčius sukurti sudėtingą elgseną.
Šis modelis pagrįstas biomimetika (gamtos sistemų ir organizmų mėgdžiojimu).
Modelis naudoja paprastus jutiklius ir variklius, sujungtus pagal tam tikrus principus (nelinijinius, su svoriais).
Paprastas, tačiau sudėtingas elgesys atsiranda iš paprastų sujungimų tarp jutiklių ir variklių.
Paprastos elgsenos pavyzdžiai yra „baimė“, „pyktis“, „tyrinėjimas“.

Robotų elgsenos projektavimas

Robotų elgsenos projektavimas apima biomimetikos ir biomimikrijos taikymą.
Šie modeliai remiasi gamtoje stebimais elgesiais.
Braitenbergo mašinos yra vienas iš teorinių robotų elgsenos modelių.

Braitenbergo roboto aplinka ir sudėtinės dalys

Robotų aplinka apima dirbtinius elementus, pvz., plokščius paviršius ir šviesos šaltinius, kurie yra sienų analogai.
Šviesa yra viena iš aplinkos komponentų ir yra jutiklių įvestis.
Ratai yra roboto dalis, turintys variklius, reguliuojančius judėjimą.
Buferiai yra svarbūs roboto projektavime, skirtą susidūrimų su kliūtimis sprendimui.
Kiekvienas jutiklis gali būti sujungtas su varikliu ta pačia arba priešinga kryptimi, arba su varikliu abiem kryptimis.

Braitenbergo tipo valdymo sistemos struktūra

Braitenbergo roboto valdymo sistema aprašoma jungčių schema.
Jungtys gali būti stiprinančios (didinančios rato greitį) arba slopinančios (sumažinančios rato greitį).
Jutiklių vertės padauginamos iš svorių ir sudedamos.
Rezultatai naudojami varikliams valdyti.

1 ir 2 tipo Braitenbergo robotai

1-o tipo robotas judės tiesiai, proporcingai šviesos stiprumui.
2-o tipo robotas reaguoja į šviesos jutiklius, pasukdamas į šviesos šaltinio pusę.

2a tipo Braitenbergo robotas: „baimė“

2a tipo robotas vengia šviesos ir linksta link tamsesnių sričių.
Robotas vengia stipraus šviesos šaltinio, pasitelkdamas variklius.

2b tipo Braitenbergo robotas: „agresija“

2b tipo robotas juda link šviesos šaltinių ir yra „agresijus“.
Kuo stipresnė šviesa, tuo greičiau varikliai juda link šaltinio.

3a ir 3b tipo Braitenbergo robotai

3a tipo robotas artėja prie šviesos šaltinių ir sustoja netoli jų.
3b tipo robotas yra „tyrinėtojas“ – jis juda įvairiomis kryptimis ir nerimauja šviesos atžvilgiu.

4a tipo robotas

Šis robotas turi „instinktus“.
Robotas artėja prie šviesos šaltinio.

4b tipo robotas: sprendimų priėmimas

4b tipo robotai aprašo elgesį, kurį sukėlė jutikliai ir neuroniniai tinklai.
Roboto priėmimo funkcija yra slenksčio funkcija.

4c tipo Braitenbergo robotas

Robotos valdymo sistema apima sigmoidinę funkciją, naudojamą dirbtiniuose neuroniniuose tinkluose.

5 ir aukštesnio tipo Braitenbergo robotai

Šie robotai gali būti pritaikyti prie įvairių aplinkos sąlygų.
Šiai klasei priklauso robotai, kurie reaguoja į temperatūrą.

5a tipo robotas: logika

Robotų valdymas priklauso nuo įvedamų loginių taisyklių.
Šie robotai naudoja atmintį ir loginius elementus.

5b tipo robotas: osciliatorius

Šie robotai turi ciklinį elgesį dėl grįžtamojo ryšio.

5c tipo robotas: monostabilus jungiklis

5c tipo robotai – tai loginis jungiklis, ir šie robotai reaguoja tik į vieną signalą.

7 tipo Braitenbergo robotas: koncepcijos

7 tipo robotai pasižymi gebėjimu mokytis.
Robotos gali mokytis pritaikydami savo svorio parametrus.

8 tipo Braitenbergo robotas: erdvė

Robotai, atpažįstantys ir modeliuojantys aplinką.

9–11 tipo Braitenbergo robotai (sudėtingi)

Robotų elgesys yra kompleksinis ir sudėtingas.

Braitenbergo roboto architektūros

Braitenbergo roboto valdymo architektūra gali būti analoginė arba skaitmeninė.
Didelių skaičių Braitenbergo robotai naudoja neuroninius tinklus.

BEAM robotika

BEAM robotai naudoja analogines grandines, o ne mikroprocesorius.
Jie pasižymi biologine, mechanine ir estetine struktūra.
BEAM robotai yra universalūs.

Rašomo roboto tipai

Fototropai, fotofobai, termotropai, termodifobai, audiofobai, audiotropai.

Studying That Suits You

Use AI to generate personalized quizzes and flashcards to suit your learning preferences.

Description

Šis testas išbandys jūsų žinias apie Braitenbergo robotus ir 3 tipo robotų sistemas. Jūs sužinosite apie jų jutiklius, elgesio modelius ir biomimikrijos principus. Pasitikrinkite savo supratimą apie šių robotų taikymus ir funkcijas.