Išmanieji metodai robotikoje
45 Questions
0 Views

Choose a study mode

Play Quiz
Study Flashcards
Spaced Repetition
Chat to lesson

Podcast

Play an AI-generated podcast conversation about this lesson

Questions and Answers

Koks yra mašininio mokymo metodas, remiantis atlygiu už norimą elgesį?

  • Supervised learning
  • Reinforcement learning (correct)
  • Transfer learning
  • Unsupervised learning

    • Ką robotas daro, kai gauna atlygį už savo veiksmus?

  • Negali pritaikyti savo veiksmų
  • Nustoja mokytis
  • Keičia savo būseną (correct)
  • Bando atsitiktinius veiksmus

    • Koks yra robotų apmokymo su paskatinimu proceso etapas, kai robotas atlieka atsitiktinius veiksmus?

  • Baudų kaupimas
  • Patirties kaupimas (correct)
  • Atlygio vertinimas
  • Politikos atnaujinimas

    • Kurios iš šių dalių yra robotų mokymosi su paskatinimu proceso dalis?

    <p>Aplinka, veiksmai, atlygis, vertinimas</p> Signup and view all the answers

    Kaip robotas optimizuoja savo veiksmus apmokymo su paskatinimu proceso metu?

    <p>Koreguodamas savo politiką remiantis patirtimi</p> Signup and view all the answers

    Koks yra robotų futbolo tikslas?

    <p>Testuoti robotų sistemų elgsenos valdymo algoritmus.</p> Signup and view all the answers

    Kokia yra atlygio funkcijų paskirtis robotuose?

    <p>Paskatinti robotus už sėkmingai atliktus veiksmus.</p> Signup and view all the answers

    Kokios operacijos yra naudojamos genetiniame algoritme?

    <p>Kryžminimas, mutacija ir atrinkimas.</p> Signup and view all the answers

    Koks yra robotų kelio planavimo tikslas?

    <p>Optimizuoti kelionės trukmę ir išvengti susidūrimų.</p> Signup and view all the answers

    Ką atvaizduoja chromosoma robotų kelių planavime?

    <p>Kelių atvaizdavimą.</p> Signup and view all the answers

    Kas yra kryžminimo taškas genetiniame algoritme?

    <p>Pirmasis identiškas abiejų tėvų mazgas.</p> Signup and view all the answers

    Koks yra mutacijos dažnis genetiniuose algoritmuose?

    <p>Nedidelis, norint išvengti lokalaus minimumo.</p> Signup and view all the answers

    Koks yra atrinkimo tikslas naudojant gerumo funkciją?

    <p>Įvertinti sprendimo kokybę.</p> Signup and view all the answers

    Kas apibūdina kompiuterinį intelektą robotikoje?

    <p>Gebėjimas išmokti iš duomenų</p> Signup and view all the answers

    Kokia yra euristinių metodų paskirtis robotikoje?

    <p>Remiasi gamtos analoge</p> Signup and view all the answers

    Kuris iš šių yra dirbtinių neuroninių tinklų bruožas?

    <p>Jie remiasi gyvų organizmų nervų sistema</p> Signup and view all the answers

    Kokios jėgos yra naudojamos robotų valdyme naudojant virtualią fiziką?

    <p>Tamprumo ir elektrostatinės</p> Signup and view all the answers

    Kokia yra roboto unikalaus valdymo prielaida?

    <p>Robotai turi pozicijas ir greičius</p> Signup and view all the answers

    Koks parametras riboja didžiausią roboto juntamą jėgą?

    <p>Fmax parametras</p> Signup and view all the answers

    Kokia yra evoliucinių skaičiavimų funkcija robotikoje?

    <p>Imituoti gyvųjų organizmų evoliuciją</p> Signup and view all the answers

    Kuris metodas nėra dirbtinio intelekto dalis robotikoje?

    <p>Tamprumo jėgos laukas</p> Signup and view all the answers

    Koks yra pagrindinis tikslas, naudojant prižiūrimą apmokymą neuroniniuose tinkluose?

    <p>Išmokti valdyti roboto elgseną</p> Signup and view all the answers

    Kokia problema kyla pasirinkus per mažą neuroninio tinklo dydį?

    <p>Tinklas neišmoks apibendrinti</p> Signup and view all the answers

    Kokios yra dviejų pagrindinių neuroninių tinklų architektūrų rūšys?

    <p>Daugiasluoksniai ir konvoliuciniai</p> Signup and view all the answers

    Koks yra pagrindinis pranašumas naudojant dirbtinius neuroninius tinklus?

    <p>Gali tiesiogiai naudoti sudėtingus jutiklių duomenis</p> Signup and view all the answers

    Kokia išvados forma grąžinama iš sensorių duomenų, kai kalbama apie kliūčių vengimą?

    <p>Kampas</p> Signup and view all the answers

    Kokia yra didžiausia vertinimo funkcija, naudojama roboto veikimui apibrėžti?

    <p>Visi minėti kriterijai</p> Signup and view all the answers

    Kokia viena iš problemų, susijusių su dirbtinio intelekto metodais?

    <p>Persimokymas</p> Signup and view all the answers

    Ko ieško mobilusis robotas, naudodamasis neuroniniu tinklu?

    <p>Vengti kliūčių judėjimo trajektorijoje</p> Signup and view all the answers

    Koks yra optimalus kelio planavimo tikslas roboto sistemai?

    <p>Sukonstruoti maršrutą su mažiausia kaina.</p> Signup and view all the answers

    Ką gali sukelti vietinis minimumas roboto trajektorijoje?

    <p>Robotas gali sustoti dėl jėgų pusiausvyros.</p> Signup and view all the answers

    Koks yra vienas iš problemos požymių, susijusių su judančiomis kliūtimis?

    <p>Robotas gali susidurti su kliūtimis, kai jų greitis yra didelis.</p> Signup and view all the answers

    Kokia funkcija leidžia robotui išvengti vietinių minimumų?

    <p>Atsitiktinis laukas.</p> Signup and view all the answers

    Koks yra pagrindinis tikslas dirbtinės potencialo funkcijos navigacijoje?

    <p>Išvengti kliūčių ir pasiekti tikslą.</p> Signup and view all the answers

    Kokia strategija padeda išvengti spąstų traumos srityje?

    <p>Tikimybinė navigacijos funkcija.</p> Signup and view all the answers

    Koks yra vienas iš aspektų, kuris gali paveikti roboto judėjimą pagal dirbtinius laukus?

    <p>Aplinkos dinamika gali tapti nestabili.</p> Signup and view all the answers

    Kokia jėga apibūdina judančias kliūtis roboto kelyje?

    <p>Stūmos jėga.</p> Signup and view all the answers

    Kaip potencialų laukas veikia robotų judėjimą?

    <p>Robotas stumiamas kitų robotų ir kliūčių.</p> Signup and view all the answers

    Kas atsitinka, kai nėra išorinių jėgų poveikio robotui?

    <p>Robotas sustoja.</p> Signup and view all the answers

    Ką aprašo lygtis, kurioje yra pagreitis, greitis, masė ir trinties koeficientas?

    <p>Roboto judėjimo dinamika.</p> Signup and view all the answers

    Koks yra stiprus dirbtinis intelektas?

    <p>AI, galintis išmokti ir suprasti bet kokią intelektinę užduotį.</p> Signup and view all the answers

    Kokios yra silpno dirbtinio intelekto savybės?

    <p>Naudoja algoritmus konkrečioms užduotims.</p> Signup and view all the answers

    Kokiu būdu robotai padengia teritoriją?

    <p>Tyrinėjantys robotai „traukia“ kitus, kad išlaikytų grupės struktūrą.</p> Signup and view all the answers

    Kaip apskaičiuojama roboto greičio vektoriaus kryptis?

    <p>Pagal jėgų projekcijas x ir y ašyje.</p> Signup and view all the answers

    Kokie komponentai yra svarbūs potencialų lauko metodui robotų judėjimui?

    <p>Potencialo stiprumas ir atstumas iki kliūties.</p> Signup and view all the answers

    Study Notes

    Išmanieji metodai robotikoje

    • Išmanieji robotikos metodai apima kompiuterinį intelektą, euristinius metodus, virtualiosios fizikos principus, dirbtinius neuroninius tinklus, evoliucinius skaičiavimus bei genetinius algoritmus.
    • Kompiuterinis intelektas yra gebėjimas mokytis atlikti konkrečias užduotis iš duomenų ar stebėjimų.
    • Euristiniai metodai remiasi analogijomis su gamta.
    • Virtuali fizika imituoja gamtos jėgas.
    • Dirbtiniai neuroniniai tinklai modeliuoja gyvų organizmų nervų sistemas.
    • Evoliuciniai skaičiavimai ir genetiniai algoritmai modeliuoja gyvųjų organizmų dauginimąsi ir evoliuciją.

    Skaitinis intelektas (computational intelligence)

    • Kompiuterinis intelektas – gebėjimas išmokti konkrečią užduotį iš duomenų ar eksperimentinio stebėjimo.
    • Euristiniai metodai – remiasi analogija su gamta.
    • Virtualioji fizika – gamtos jėgų modeliavimas.
    • Dirbtiniai neuroniniai tinklai – gyvų organizmų nervų sistemų imitacija.
    • Evoliuciniai skaičiavimai/Genetiniai algoritmai – gyvųjų organizmų dauginimosi ir evoliucijos modeliavimas.

    Virtuali (dirbtinė) fizika

    • Vienas iš euristinių robotų valdymo metodų (physicomimetics - fizikinė mimetika).

    Robotų valdymas naudojant virtualią fiziką

    • Robotus valdo virtualios jėgos, panašios į gamtos fizines jėgas.
    • Jutikliai užtikrina pakankamai informacijos, kad būtų apskaičiuota „veikianti“ jėga.
    • Jėgos apskaičiuojamos pagal gamtos dėsnių analogiją (tam pritaikytas tamprumas).
    • Pagrindinės jėgos – elektrostatinė ir gravitacija.
    • Dirbtiniai laukai – papildoma, „išgalvota“ jėga, skirta apskaičiuoti robotų judėjimą.

    Robotų valdymas naudojant virtualią fiziką (Prielaidos)

    • Robotai yra fizinės dalelės, taškiniai, trijų dimensijų
    • Laikas yra diskretus, jungiantys robotų padėtį ir greitį.
    • Apribojimai: Fmax ir Vmax (roboto jėga ir greitis).

    Virtualių jėgų laukai

    • Traukos laukai (gravitacija arba tarp skirtingo ženklo krūvių).
    • Stūmos laukai (tarp to paties ženklo krūvių).
    • Suminis laukas yra traukos ir stūmos laukų suma taške x.
    • Robotą veikiantis jėgų laukas yra traukos ir stūmos laukų vektorinė suma (superpozicija).

    Robotų valdymas naudojant virtualią fiziką (Prielaidos/Atlygis)

    • Robotą veikianti jėga yra traukos ir stūmos laukų vektorių suma
    • Roboto judesių modeliavimui naudojamas tamprumo jėgos laukas ir elektrostatinis laukas.
    • Robotas yra modeliuojamas kaip dalelė, kurios pradinė padėtis yra laikoma (matmenys 2, 3 dimensijos)
    • F = -kx (Huko dėsnis)
    • Jeigu robotas yra arčiau nei x, jį stumia

    Robotų valdymas naudojant virtualią fiziką (Tipinė užduotis: kelio planavimas)

    • Reikalavimai: išvengti kliūčių, siekti tikslą
    • Tikslus ir kliūtys yra atitinkamai apsupti traukos ir stūmos laukų
    • Optimaliausias yra kelias su mažiausia kaina (atsižvelgiant į visus paminėtus veiksnius)

    Robotų valdymas naudojant virtualią fiziką (Tipinė užduotis: teritorijos aprėpimas)

    • Robotas (arba robotų grupė) turi aplankyti visus taškus (išskyrus kliūtis) tam tikrame regione.
    • Algoritmas turi sugeneruoti aprėpties kelią (komandų seka robotui).

    Robotų išsidėstymas: potencialų laukų metodai

    • Potencialų laukas rodo kiek robotą „stumdo“ kiti robotai ir kliūtys.
    • Rezultatas: visi robotai tolygiai pasiskirsto teritorijoje.
    • Kiekvieną robotą veikia jėga, nustatoma pagal potencialų lauką.

    Tyrinėjimo elgsena

    • Robotas gali sustoti, jei trinties koeficientas yra pakankamai didelis.
    • Robotas elgiasi, pereina į statinės pusiausvyros būseną.
    • Apskaičiuojamas roboto greičio vektorius.

    Paaiškinamumas

    • Kaip interpretuoti išmoktą elgesį, kad jis galėtų būti pritaikytas kitoms užduotims.

    Vaikščiojančio roboto apmokymas

    • Pradiniame etape robotas atlieka atsitiktinius veiksmus, dažnai nukrenta ar juda netikslingai.
    • Patirties kaupimas, atlygio/baudų sistema
    • Politikos/strategijų atnaujinimas (robotas koreguoja savo veiksmus, kad padidėtų bendras atlygis).
    • Iteracinis mokymasis

    Roboto apmokymas vaikščioti

    • (Schema ir blokinė diagrama)

    Pavyzdžiai: Robotų futbolas

    • Geras būdas testuoti daugelio robotų sistemų elgsenos valdymo algoritmus.

    Daugelio robotų sistema

    • Robotai nepriklausomi
    • Sudėtinga ir dinaminė aplinka
    • Realiajame laike ir erdvei
    • Laukas ir kamuolys – aplinka

    Atlygio funkcijos

    • Komandos atlygis
    • Paskatinimas už įmuštą įvartį
    • Vienos roboto atlygis (veiksmų skatinimas/baudinimas)

    Evoliucinė robotika

    • Evoliuciniai algoritmai naudojami autonominiams robotams apmokyti ir valdyti.
    • Intelektiniai ar elgesio valdikliai, skirti sunkioms užduotims.

    Genetinis algoritmas

    • Robotų elgsena aprašoma genų vektoriumi (chromosoma).
    • Sugeneruojamos galimos sprendimų aibės ("individai").
    • Kryžminimas ir mutacijos per atranką – pergenėjimas.
    • Naudojamos operacijos: kryžminimas, mutacijos ir atrankos.
    • Naudojant gerumo funkciją apsprendžiama, kurie individai atrinkti tolesniems generacijų apdorojimams bei veiksnių perskaičiavimams.

    Roboto kelio planavimas

    • Tikslas: optimizuoti kiekvieno roboto kelią, išvengti susidūrimų ir sutrumpinti kelionės trukmę.

    Kelio genetiniai operatoriai

    • Kryžminimas
    • Mutacija

    Chromosoma – kelių atvaizdavimas

    • Eilučių užkodavimas – sprendimai (keliai).
    • Pavyzdžiai kelių atvaizdavimo užkodo struktūros.

    Kryžminimas

    • Keisti informacija iš dviejų pasirinktų chromosomų.

    Mutacijos operatorius

    • Mažas mutacijų dažnis, kad išvengtų lokalaus minimumo.
    • Atsitiktinis vienas genų (mazgų) pasirinkimas ir jo pakeitimas.

    Vertinimas

    • Kelio ilgis, energijos sąnaudos, kelionės laikas

    Prižiūrimas apmokymas

    • Tikslas: išmokti roboto elgsenos valdymo algoritmą (modelį).
    • (Schema ir funkcionalumas pateikiami aiškiai)

    Dirbtinis intelektas (AI)

    • Simuliuoja žmogus intelektą mašinose, kurios yra užprogramuotos mąstyti kaip žmonės ir mėgdžioti jų veiksmus.

    Studying That Suits You

    Use AI to generate personalized quizzes and flashcards to suit your learning preferences.

    Quiz Team

    Related Documents

    Išmanieji metodai robotikoje PDF

    Description

    Šis testas apima išmanius metodus robotikoje, tokius kaip kompiuterinis intelektas, euristiniai metodai ir dirbtiniai neuroniniai tinklai. Sužinokite, kaip evolucioniniai skaičiavimai ir virtuali fizika prisideda prie šiuolaikinės robotikos. Pasitikrinkite savo žinias apie šiuos pažangius gebėjimus!

    More Like This

    Use Quizgecko on...
    Browser
    Open
    Browser
    Browser