Pitanja za usmeni 2022-23 Industrijska robotika PDF

# Industrijska robotika - Teorijski deo ## Kontiguracije 1. Kojoj konfiguraciji neki robot pripada se odreduje prema: - broju stepeni slobode robota - da li ima više rotacionih ili translatornih zglobova - vrsti i dispoziciji zglobova 2. Kojoj konfiguraciji neki robot pripada se odluču...

# Industrijska robotika - Teorijski deo ## Kontiguracije 1. Kojoj konfiguraciji neki robot pripada se odreduje prema: - broju stepeni slobode robota - da li ima više rotacionih ili translatornih zglobova - vrsti i dispoziciji zglobova 2. Kojoj konfiguraciji neki robot pripada se odlučuje na osnovu: - ukupnog broja stepeni slobode robota - prva tri zgloba računato od osnove - prva tri zgloba računato od vrha 3. Da bi nedvosmisleno odlučili kojoj konfiguraciji neki robot pripada: - Treba da imate informaciju o tipu i rasporedu svih zglobova mehaničkog dela robota - Treba da imate informaciju o tipu i rasporedu prva tri zgloba računato od osnove - Treba da imate informaciju o tipu i rasporedu prva tri zgloba računato od vrha 4. Za opredeljivanje kojoj konfiguraciji neki robot pripada odlučujući značaj ima tip zgloba hvataljke: - tačno - netačno 5. Kojoj konfiguraciji neki robot pripada se se odlučuje na osnovu: - mehaničke konfiguracije robota - vrste osnaženja (tipa aktuatora) pojedinih stepeni slobode - na osnovu oblika radnog prostora ## Robot PUMA konfiguracije ima: - Dva translatorna i jedan rotacioni zglob - Jedan translatorni i dva rotaciona zgloba - Sva tri rotaciona zgloba ## Robot SCARA konfiguracije ima: - Dva translatorna i jedan rotacioni zglob - Jedan translatorni i dva rotaciona zgloba - Sva tri rotaciona zgloba ## Robot polarne konfiguracije ima: - Dva translatorna i jedan rotacioni zglob - Jedan translatorni i dva rotaciona zgloba - Sva tri rotaciona zgloba ## Robot cilindrične konfiguracije ima: - Dva translatorna i jedan rotacioni zglob - Jedan translatorni i dva rotaciona zgloba - Sva tri rotaciona zgloba ## Robot pravougle (Dekartove) konfiguracije ima: - Sva tri rotaciona zgloba - Jedan translatorni i dva rotaciona zgloba - Dva translatorna i jedan rotacioni zglob - Sva tri translatorna zgloba ## Rotacije 1. Elemetarna matrica rotacije: - Definiše rotaciju oko samo jedne ose koordinatnog sistema - Može da definiše i više uzastopnih rotacija pod uslovom da se izvode oko osa prethodno zarotiranog (pokretnog, tekućeg) koordinatnog sistema - Ništa od prethodnog nije tačno. Naziv je dobila jer je dimenzije 3 x 3, a matrice manjih dimenzija za prostorne zadatke ne koristimo. 2. Za sračunavanje rezultujuće rotacije oko osa nepokretnog koordinatnog sistema: - Nije moguće koristiti elemetarne matrice rotacije - Jeste moguće koristiti elemetarna matrica rotacije 3. Obrnut redosled množenja elemetarnih matrica rotacija je obavezan kada se zahteva da se dobijeni rezultat odnosi na rotacije oko: - pokretnog (tekućeg) koordinatnog sistema - nepokretnog (fiksnog) koordinatnog sistema 4. Redosled množenja elemetarnih matrica rotacija u slučaju da se rotacije vrše oko osa pokretnog (tekućeg) koordinatnog sistema je potpuno nebitan za rezultat: - tačno - netačno 5. Rotaciju definisanu uglom rotacije oko neke proizvoljne nije moguće predstaviti jednom matricom rotacije: - tačno - netačno 6. Za poznatu maricu rotacije (koja nije elementarna) moguće je odrediti ekvivalentneu osu i ugao rotacije: - tačno - netačno 7. Rotaciju definisanu uglom rotacije oko neke proizvoljne je moguće predstaviti jednom matricom rotacije: - tačno - netačno 8. Postoji više mogućih redosleda i vrsta uzastopnih elementarnih rotacija kojima se definišu Ojlerovi uglovi: - tačno - netačno 9. Uglovi sktetanja, valjanja i propinjanja su definisani u odnosu na ose: - Pokretnog koordinatnog sistema - Nepokretnog koordinatnog sistema ## Ojlerov zglob 1. Ojlerov zglob se primenjuje u zglobu hvataljke kod savremenih industrijskih robota: - Jer omogućava ostvarivanje bilo koje orijentacije hvataljke - Jer je konstrukciono jednostavan - Jer olakšava rešavanje inverznog kinematičkog problema 2. Ojlerov zglob se primenjuje u zglobu hvataljke kod savremenih industrijskih robota: - Jer mu se sve tri ose seku u jednoj tački - Jer je konstrukciono jednostavan - Jer olakšava rešavanje inverznog dinamičkog problema 3. Primena Ojlerovog zgloba u zglobu hvataljke kod savremenih industrijskih robota : - olakšava rešavanje inverznog dinamičkog problema - omogućava povećanu tačnost pozicioniranja - olakšava rešavanje inverznog kinematičkog problema ## Redundantnost 1. Jedan te isti robot u pojedinim zadacima može biti redundantan, a u pojedinim neredundantam: - tačno - netačno 2. Određivanje da li je robot redundantan ili nije se vrši: - Samo na osnovu broja stepeni slobode robota - Na osnovu činjenice kojoj konfiguraciji pripada - Mora se uzeti u razmatranje i zadatak koji robot realizuje 3. Kod redundantnog robota ima više mogućih rešenja kojima se ostvaruje željena pozicija hvataljke: - tačno - netačno 4. Veća je verovatnoća da prostorno kompleksnije trajektorije može da realizuje robot koji je: - redundantan - neredundantan 5. Robot koji poseduje šest stepeni slobode: - Može biti redundantan - Ne može biti redundantan - Broj stepeni slobode nema nikave veze sa redundantnošću 6. Robot koji poseduje pet stepeni slobode: - Može biti redundantan - Ne može biti redundantan - Broj stepeni slobode nema nikave veze sa redundantnošću 7. Robot koji poseduje četiri stepena slobode: - Može biti redundantan - Ne može biti redundantan - Broj stepeni slobode nema nikave veze sa redundantnošću ## Homogene transformacije 1. U matrici homogenih transformacija matrica rotacije se nalazi: - U donjem desnom uglu - U gornjim levom uglu - U matrici homogenih transformacija nema matrice rotacije 2. U matrici homogenih transformacija desna kolona : - broja stepeni slobode robota - se reator transiacija - prva tri zgloba računato od osnove - prva tri zgloba računato od vrha 3. Ukupna rotacija i translacija koje su rezultat više uzastopnih složenih transformacija od kojih je svaka predstavljena homogenom matricom transformacije se dobija: - Uzastopnim množenjem homogenih matrica transformacije redosledom kako su se transformacije i dogadale - Uzastopnim množenjem homogenih matrica transformacije obrnutim redosledom od onog kako su se transformacije i događale 4. Osnovne homogene transformacije su : - Transformacije koje odgovaraju samo jednom stepenu slobode kretanja - Transformacije koje odgovaraju kretanju u samo jednom zglobu makar imao i više stepeni slobode 5. U osnovnim homogenim matricama transformacije: - Matrica rotacije i vektor translacije su uvek na istom mestu - Matrica rotacije i vektor translacije nisu uvek na istom mestu, već njihov položaj zavisi od složenosti kretanja ## D-H notacija 1. D-H notacija je jedini način na koji možemo postaviti koordinatno sisteme na segmente mehaničke konfiguracije robota: - tačno - netačno 2. D-H notacija je jedan od mogućih načina na koji možemo postaviti koordinatne sisteme na segmente mehaničke konfiguracije robota: - tacno - netačno 3. D-H notacija ima: - 4 parametra - 6 parametara jer su položaj i orijentacija krutog tela u prostoru opisani sa 6 stepeni slobode - 8 parametara jer dva dodatna uslova uz koje je D-H notacija izvedena iziskuju dva nova parametra 4. Kada po pravilima D-H notacije na neku konfiguraciju robota postavite koordinatne sisteme rešenje koje ste dobili je: - Jedino moguće rešenje - Može biti više rešenja tj. koordinatni sistemi mogu biti postavljeni na više načina a da su sva rešenja tačna 5. Kada u toku postavljanja koordinatnih sistema na mehaničku konfiguraciju robota prema pravilima D-H notacije ustanovite da postoji više mogućih zajedničkih normala na dve ose zglovova: - Tada rešenje ne postoji - Treba primeniti preporuke za takve slučajeve 6. Kada u toku postavljanja koordinatnih sistema na mehaničku konfiguraciju robota prema pravilima D-H notacije ustanovite da ne postoji zajednička normala na dve ose zglovova (ose se selu): - Tada rešenje ne postoji - Treba primeniti preporuke za takve slučajeve 7. Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na seg-mente robota i dobijete ukupnu transformaciju vi ste rešili direktni kinematski zadatak: - tačno - netačno 8. Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na seg-mente robota i dobijete ukupnu transformaciju vi ste rešili inverzni kinemat zadatak: - tačno - netačno 9. Direktni kinematski problem ima više mogućih rešenja: - tačno - netačno 10. Rešenje direktnog kinematskog problema je: - Pozicija i orijentacija poslednjeg segmenta u kinematskom lancu - Koordinate zglobova za prethodno zadatu poziciju i orijentaciju poslednjeg segmenta u kinematskom lancu 11. Ukoliko je primenjena D-H notacija koordinate zglobova u slučaju rotacionog i translatornog zgloba su li a, respektivno: - tačno - netačno 12. Rešenje direktnog kinematskog problema: - Važi samo za jedan vremenski trenutak - Važi za više vremenskih trenutaka (ceo pokret) ## Inverzni kinematski problem 1. Inverzni kinematski problem ima više mogućih rešenja: - tačno - netačno 2. Rešenje inverznog kinematskog problema je: - Pozicija i orijentacija poslednjeg segmenta u kinematskom lancu - Koordinate zglobova za prethodno zadatu poziciju i orijentaciju poslednjeg segmenta u kinematskom lancu 3. Moguće je da rešenje inverznog kinematskog problema ne postoji: - tačno - netačno 4. Ukoliko rešenje inverznog kinematskog problema ne postoji to nedvosmisleno znači da ste nekorektno primenili D-H notaciju: - tačno - netačno ## Jakobijan 1. Za jednu konfiguraciju robota Jakobijan je konstantna matrica: - tačno - netačno 2. Kada kupite robot, u pripadajućoj literaturi se može pronaći Jakobijeva matrica obzirom da je za jedan robot ona uvek ista: - tačno - netačno 3. Jakobijan možemo sračunati bilo analitički bilo numerički: - tačno - netačno 4. Jakobijan predstavlja matricu parcijalnih izvoda ugaonih kordinata zglobova po poziciji vrha hvataljke: - tačno - netačno 5. Numerički sračunat Jakobijan nam omogućava da predvidimo kada će nastupiti singularna stanja: - tacno - netačno 6. Pri numeričkom određivanju uglova u zglobovima za kretanje hvataljke robota duž unapred definisane trajektorije: - Jakobijan treba sračunati samo jednom - Jakobijan treba sračunati dvaput (za početak i kraj putanje) - Jakobijan treba sračunati za svaku tačku putanje 7. Pri sintezi trajektorija u zglobovima tako da se hvataljka kreće duž propisane putanje: - Jakobijan nam nije potreban - Jakobijan nam je potreban 8. Kada se robot nađe u singularnoj konfihuraciji moguće je da postoji više rešenja: - tačno - netačno ## Dinamika 1. Prednost kinematskog modela robota razvijenog na bazi D-H notacije da ne zavisi od oblika segmenta važi i u slučaju kada se rešava dinamika: - tačno - netačno 2. Ukoliko ne pretpostavimo da je sila na vrhu robota poznata ne možemo da rešimo inverzni dinamički problem: - tačno - netačno 3. Kod SCARA robotske konfiguracije mehanička struktura zglobova u celosti kompenzuje gravitaciono opterećenje: - tačno - netačno 4. Kod SCARA robotske konfiguracije mehanička struktura zlobova u celosti kompenzuje opterećenja nastala usled inercijalnih sila: - tačno - netačno 5. U dinamičkom modelu robota r=H-j+h+G matrica H: - Zavisi od ugaonih koordinata u zglobovima - Zavisi od brzina u zlobovima - Zavisi i od ugaonih koordinata i brzina u zglobovima 6. U dinamičkom modelu robota r=Hij+h+G vektor h: - Zavisi od ugaonih koordinata u zglobovima - Zavisi od brzina u zlobovima - Zavisi i od ugaonih koordinata i brzina u zglobovima 7. Član H32 u dinamičkom modelu robota r=H-j+h+G predstavlja: - Uticaj kretanja drugog segmenta robota na moment u zglobu 3 - Uticaj kretanja trećeg segmenta robota na moment u zglobu 2 8. Član H23 u dinamičkom modelu robota r=H-j+h+G predstavlja: - Uticaj kretanja drugog segmenta robota na moment u zglobu 3 - Uticaj kretanja trećeg seginenta robota na moment u zglobu 2 9. Član h₂ u dinamičkom modelu robota r=Hij+h+G predstavlja: - Sumarni uticaj na moment u zglobu 2 svih inercijalnih efekata - Sumarni uticaj na moment u zglobu 2 svih brzinskih efekata - Sumarni uticaj na poziciju u zglobu 2 svih inercijalnih efekata - Sumarni uticaj na poziciju u zglobu 2 svih brzinskih efekata 10. Član h₂ u dinamičkom modelu robota r=H-j+h+G predstavlja: - Sumarni uticaj na moment u zglobu 2 svih inercijalnih efekata - Sumami uticaj na moment u zglobu 2 svih brzinskih efekata - Sumarni uticaj na brzinu u zglobu 2 svih inercijalnih efekata - Sumarni uticaj na brzinu u zglobu 2 svih brzinskih efekata 11. Momenti u zglobovima sračunati na osnovu izraza r=JF_su monenti dobijeni na osnovu dejstva inercijalnih sila: - tačno - netačno 12. Ako znamo kako se svi zglobovi robota kreću (u slučaju da su svi ostali parametri samog robota poznati) možemo da izračunamo momente u zglobovima: - tačno - netačno 13. Momenti u zglobovima sračunati na osnovi izraza _r=JF_ izražavaju doprinos momentima u zglobovima usled dejstva kontaktne sile od okoline na vrh robota: - tacno - netačno 14. Momenti u zglobovima sračunati na osnovu izraza _r=JF_ izražavaju pogonske momente u zglobovima mehanizma usled dejstva sila akcije i reakcije u zglobovima: - tačno - netačno 15. Prilikom primene rekurzivnog algoritma za sračunavanje pogonskih momenata u zglobovima mehanizma treba dejstvo svih sila nastalih usled kretanja svesti na težište svakog od segmenata: - tačno - netačno ## Robotska vizija 1. Robotska vizija je posebno pogodna za izuzetno brze procese jer čovek u tom slučaju ne može adekvatno da reaguje: - tačno - netačno 2. Kada bi trebalo da u okviru robotizovanog radnog mesta primeniš mašinsku (robotsku) viziju posebnu pažnju bi obratio na osvetljenje u smislu: - Da svetlo bude što jače (primenio bi jedan reflektor) - Da svetlo bude što jače (primenio bi više reflektora) - Da svetlo bude difuzno 3. Kada bi trebalo da u okviru robotizovanog radnog mesta primeniš mašinsku (robotsku) viziju ne bi bilo potrebno da posebnu pažnju obratiš na: - Osvetljenje - Broj objekata koji se u jednom trenutku nalaze u kadru - Složenost robota tj. njegov broj stepeni slobode 4. Robotska vizija je senzor veoma niskog potencijala za primene: - tačno - netačno ## Programiranje 1. Osnovna podela načina programiranja robota je na: - On-line i off-line - Ručno i automatski 2. Programiranje robota on-line znači da se programiranje vrši automatski: - tačno - netačno 3. Programiranje robota off-line znači da se programiranje vrši ručno: - tačno - netačno 4. Jednom razvijen program za određeni radni zadatak se može primeniti na robot bilo koje konfiguracije od istog proizvođača: - tačno - netačno 5. Programiranje robota off-line znači da nam za programiranje robot: - Nije potreban - Jeste potreban 6. Pri programiranju robota off-line znači da nam tokom programiranje realni radni predmet: - Nije potreban - Jeste potreban 7. Mogućnost automatskog oporavka od grešaka ima svaki robot koji se komercijalno može nabaviti : - tačno - netačno 8. Mogućnost automatskog planiranja trajektorija u okviru radnog mesta ima svaki robot koji se komercijalno može nabaviti: - tačno - netačno 9. Svaki robot koji se komercijalno može nabaviti ima jezik za programiranje koji je kompatibilan sa jezicima ostalih proizvođača: - tačno - netačno 10. Savremeni programski jezici za programiranje robota su takvi da se kod njih definiše kretanje hvataljke a upravljački sistem automatski sračuna kretanje svih zglobova: - tacno - netačno 11. Savremeni programski jezici za programiranje robota su takvi da se kod njih definiše kretanje objekata u okviru scene a upravljački sistem automatski sračuna kretanje svih zglobova: - tačno - netačno 12. Kod savremenih programskih jezika za programiranje robota: - programer definiše kretanje hvataljke u okviru scene a upravljački sistem automatski sračuna kretanje svih zglobova - programer definiše kretanje objekata u okviru scene a upravljački sistem automatski sračuna kretanje svih zglobova 13. Savremeni programski jezici za programiranje robota a upravljački sistem automatski sračuna kretanje svih zglobova: - su vezani za predviđeno kretanje objekata u okviru scene - su vezani za predviđeno kretanje hvataljke u okviru scene 14. Savremeni programski jezici za programiranje robota omogućavaju automatski izbor pozicija za hvatanje (grasping points) na radnom predmetu: - tačno - netačno 15. Predvida se da će u budućnosti dominantan način programiranja biti : - On-line - Off-line 16. U dobru osobinu off-line programiranja se ubraja i činjenica da nije neophodno da radni predmet bude izraden: - tačno - netačno 17. U lošu osobinu off-line programiranja se ubraja i činjenica da nije neophodno da radni predmet bude izrađen: - tačno - netačno 18. U lošu osobinu off-line programiranja se ubraja i činjenica da nije neophodno da pri programiranju imate robot: - tačno - netačno ## PRIMENE 1. Robot je i stanju da odlično realizuje bilo koji montažni zadatak: - tačno - netačno 2. Robot je i stanju da odlično realizuje zadatak zavarivanja: - tačno - netačno 3. Robot je i stanju da odlično realizuje zadatke pakovanja na palete: - tačno - netačno 4. Robot je i stanju da odlično realizuje zadatak zavarivanja: - tačno - netačno 5. Obzirom da većina robota po veličini odgovara čoveku sasvim je normalno da se na radnoj liniji čovek koji nije prisutan jednostavno zameni čovekom - tačno - netačno 6. Bojenje prskanjem je zbog mogućnosti slivanja boje zadatak nepogodan za realizaciju robotom: - tačno - netačno 7. Opsluživanje mašina zadatak nepogodan za realizaciju robotom: - tačno - netačno 8. Opsluživanje teških kovačkih presa je zadatak nepogodan za realizaciju robotom: - tačno - netačno 9. Senzor sile koji se smešta u zglob hvataljke robota je uobičajen u industrijskoj primeni: - tacno - netačno 10. Roboti su posebno pogodni za zadatke kod kojih je radna okolina neuređena: - tačno - netačno # DOVDE SAM STIGAO 1. Kojoj konfiguraciji neki robot pripada se se odlučuje na osnovu: - broja stepeni slobode robota - prva tri zgloba računato od osnove - prva tri zgloba računato od vrha 2. Kojoj konfiguraciji neki robot pripada se se odlučuje na osnovu: - broja stepeni slobode robota - prva tri zgloba računato od osnove - prva tri zgloba računato od vrha 3. Kojoj konfiguraciji neki robot pripada se se odlučuje na osnovu: - broja stepeni slobode robota - prva tri zgloba računato od osnove - prva tri zgloba računato od vrha 4. Kojoj konfiguraciji neki robot pripada se se odlučuje na osnovu: - broja stepeni slobode robota - prva tri zgloba računato od osnove - prva tri zgloba računato od vrha 5. Kojoj konfiguraciji neki robot pripada se se odlučuje na osnovu: - broja stepeni slobode robota - prva tri zgloba računato od osnove - prva tri zgloba računato od vrha