Robotika - Konfiguracije i zglobovi

Podcast

Play an AI-generated podcast conversation about this lesson

Questions and Answers

Kako se određuje konfiguraciji kojoj robot pripada?

Brojem stepeni slobode robota, i tipom zgloba hvataljke

Vrstama osnaženja pojedinih stepeni slobode

Tipom i rasporedom svih zglobova mehaničkog dela robota (correct)

Oblikom radnog prostora robota

Koji tip zgloba NIJE prisutan u robotu PUMA konfiguracije?

Sferni

Rotacioni

Elipsoidni (correct)

Translatorni

Koja od navedenih konfiguracija ima sve tri ose rotacije?

SCARA

Polarna (correct)

Pravougaona (Dekartova)

Cilindrična

Koja od navedenih konfiguracija ima dva translatorna i jedan rotacioni zglob?

Cilindrična (B) Signup and view all the answers

Šta definiše elementarna matrica rotacije?

Rotaciju oko samo jedne ose koordinatnog sistema (A) Signup and view all the answers

Da li se mogu koristiti elementarne matrice rotacije za računanje rezultujuće rotacije oko osa nepokretnog koordinatnog sistema?

Da, ali je potrebno izvesti više množenja matrica (D) Signup and view all the answers

Koja od navedenih konfiguracija ima najveću fleksibilnost u pogledu kretanja?

Polarna (B) Signup and view all the answers

Koja od navedenih konfiguracija ima najjednostavniju kinematiku?

Pravougaona (Dekartova) (D) Signup and view all the answers

Član h₂ u dinamičkom modelu robota predstavlja sumarni uticaj na:

moment u zglobu 2 svih inercijalnih efekata (A) Signup and view all the answers

Da li su momenti u zglobovima sračunati na osnovu izraza r=JF dobijeni na osnovu dejstva inercijalnih sila?

netačno (D) Signup and view all the answers

Ako znamo kako se svi zglobovi robota kreću, možemo da izračunamo momente u zglobovima. Da li je ovo tačno?

tačno (A) Signup and view all the answers

Robotska vizija je posebno pogodna za procese kada:

su procesi veoma brzi (C) Signup and view all the answers

Koja od navedenih tvrdnji o osvetljenju u mašinskoj viziji je netačna?

Da svetlo bude što jače (primenio bi jedan reflektor) (D) Signup and view all the answers

Koja od sledećih tvrdnji o robotskoj viziji je tačna?

Robotska vizija može da obezbedi visok nivo preciznosti. (B) Signup and view all the answers

Koji faktor nije od velike važnosti prilikom primene mašinske vizije?

Starost korišćene tehnologije (B) Signup and view all the answers

Prilikom primene rekurzivnog algoritma za sračunavanje pogonskih momenata u zglobovima, potrebno je svesti dejstvo svih sila na:

težište svakog od segmenata (D) Signup and view all the answers

Šta se podrazumeva pod on-line programiranjem robota?

Programiranje se vrši automatski bez ljudske intervencije. (D) Signup and view all the answers

Koja tvrdnja o off-line programiranju robota je tačna?

Program se može razviti bez prisustva radnog predmeta. (B) Signup and view all the answers

Koje od sledećeg nije zadatak za robota?

Operacije koje zahtevaju ljudsku kreativnost (D) Signup and view all the answers

Šta se podrazumeva pod savremenimprogramskim jezicima za programiranje robota?

Upravljački sistem automatski sračunava kretanje svih zglobova. (B) Signup and view all the answers

Šta od navedenog nije uobičajeno korišćeno u industrijskoj primeni robota?

Bojenje prskanjem sa slivanjem boje (C) Signup and view all the answers

Koja izjava o mogućnosti automatskog oporavka od grešaka nije tačna?

Svi roboti su dizajnirani da vrše automatski oporavak. (B) Signup and view all the answers

Zašto je off-line programiranje korisno?

Može se razvijati u okruženju koje nije operativno. (B) Signup and view all the answers

Koji kriterijum je najvažniji za određivanje konfiguracije robota?

Broj stepeni slobode robota (D) Signup and view all the answers

Za koju primenu bi robot bio najmanje pogodan?

Bojenje prskanjem (D) Signup and view all the answers

Koja izjava o uzajamnoj kompatibilnosti programskih jezika robota je netačna?

Svaki robot dolazi sa sopstvenim jedinstvenim jezikom. (D) Signup and view all the answers

Savremeni programski jezici omogućavaju automatski izbor pozicija za hvatanje. Koja izjava o tome je netačna?

Ova funkcija je dostupna samo kod robota viših klasa. (C) Signup and view all the answers

Kako robotski sistem može zameniti ljudskog radnika na radnoj liniji?

Veličina robota je slična ljudskoj (B) Signup and view all the answers

Koji zadatak se ne smatra neprikladnim za robota?

Montažni zadatak (D) Signup and view all the answers

Šta se predviđa kao dominantan način programiranja robota u budućnosti?

On-line programiranje će postati jedini način. (B) Signup and view all the answers

Šta je nepogodno za primenu robota u industriji?

Zadaci koji zahtevaju ljudsku interakciju (C) Signup and view all the answers

Koja izjava o Jakobijanu je tačna?

Jakobijan nam omogućava da predvidimo singularne situacije. (B) Signup and view all the answers

U kojoj situaciji je Jakobijan potreban?

Pri sintezi trajektorija kada se kreće duž propisane putanje. (C) Signup and view all the answers

Šta predstavlja član H32 u dinamičkom modelu robota?

Uticaj kretanja drugog segmenta robota na moment u zglobu 3. (A) Signup and view all the answers

Šta se događa kada robot naleti na singularnu konfiguraciju?

Moguće je imati više rešenja za iste uslove. (D) Signup and view all the answers

Koja izjava o speed efekat u dinamičkom modelu robota je tačna?

Zavisi i od ugaonih koordinata i brzina u zglobovima. (B) Signup and view all the answers

Kako uticaj gravitacije i inercijalnih sila funkcioniše kod SCARA robota?

Mehanička struktura kompenzuje obe sile jednako. (C) Signup and view all the answers

Šta se može reći o kinematskom modelu robota koji koristi D-H notaciju?

Ne zavisi od oblika segmenta čak i pri rešavanju dinamike. (B) Signup and view all the answers

Šta se dešava ako ne pretpostavimo da je sila na vrhu robota poznata u inverznom dinamičkom problemu?

Ne možemo da rešimo problem. (D) Signup and view all the answers

Koji od navedenih robota može biti redundantan?

Robot sa 6 stepeni slobode (A), Robot sa 5 stepeni slobode (B) Signup and view all the answers

Gde se u matrici homogenih transformacija nalazi matrica rotacije?

U gornjem levom uglu (D) Signup and view all the answers

Koja izjava o osnovnim homogenim transformacijama je tačna?

Odgovaraju kretanju u samo jednom zglobu makar imao i više stepeni slobode (B) Signup and view all the answers

Kako se dobija ukupna rotacija i translacija u homogenim transformacijama?

Množenjem homogena matrica redosledom kojim su se transformacije dogodile (D) Signup and view all the answers

Koliko parametara D-H notacija ima?

6 parametara (C) Signup and view all the answers

Koji od navedenih podataka ne odgovara pravilima D-H notacije?

Svaka konfiguracija robota ima samo jedno rešenje (A) Signup and view all the answers

Šta opisuje desna kolona u matrici homogenih transformacija?

Vektor translacije (C) Signup and view all the answers

Koja izjava o D-H notaciji je tačna?

Jedan od mogućih načina za postavljanje koordinatnih sistema (B) Signup and view all the answers

Study Notes

Industrijska robotika - Konfiguracije

Konfiguracija robota se određuje brojem stepeni slobode, brojem rotacionih i translatornih zglobova i vrsti i rasporedu zglobova.
Odlučujući faktor za određivanje konfiguracije je tip zgloba hvataljke.
PUMA konfiguracija ima dva translatorna i jedan rotacioni zglob.
SCARA konfiguracija ima dva translatorna i jedan rotacioni zglob.
Polarna konfiguracija ima dva translatorna i jedan rotacioni zglob.
Cilindrična konfiguracija ima dva translatorna i jedan rotacioni zglob.
Pravougaona (Dekartova) konfiguracija ima tri translatorna zgloba.

Industrijska robotika - Rotacije

Elementarna matrica rotacije definiše rotaciju oko jedne ose koordinatnog sistema.
Za izračunavanje rezultujuće rotacije oko osa nepokretnog koordinatnog sistema koriste se elementarne matrice rotacije.
Redosled množenja elementarnih matrica rotacije je obavezan kada se zahteva da se dobijeni rezultat odnosi na rotacije oko pokretnog koordinatnog sistema.
Rotaciju definisanu uglom rotacije oko proizvoljne ose nije moguće predstaviti jednom matricom rotacije.
Za poznatu matricu rotacije (koja nije elementarna) moguće je odrediti ekvivalentnu osu i ugao rotacije.
Rotacija definisana uglom rotacije oko proizvoljne ose može se predstaviti jednom matricom rotacije.
Postoje više mogućih redosleda i vrsta uzastopnih elementarnih rotacija kojima se definišu Ojlerovi uglovi.

Industrijska robotika - Redundantnost

Robot može biti redundantan u pojedinim zadacima.
Redundantnost robota se određuje na osnovu broja stepeni slobode i zadatka koji robot treba da izvrši.
Redundantni roboti imaju više mogućih rešenja za postizanje željene pozicije hvataljke.
Redundantni roboti su pogodni za kompleksne trajektorije.
Robot sa šest stepeni slobode može biti redundantan.

Industrijska robotika - Homogene transformacije

Matrica homogenih transformacija sadrži matricu rotacije u donjem desnom uglu.
Ukupna rotacija i translacija dobija se uzastopnim množenjem homogenih matrica transformacija.
Osnovne homogene transformacije su transformacije koje odgovaraju jednom stepenu slobode kretanja i transformacije koje odgovaraju kretanju u jednom zglobu, bez obzira na broj stepeni slobode.
Matrica rotacije i vektor translacije su često na istom mestu u homogenim matricama transformacija.
Kojoj konfiguraciji neki robot pripada se određuje na osnovu broja stepeni slobode i prva tri zgloba.

Industrijska robotika - D-H notacija

D-H notacija je jedan od mogućih načina za postavljanje koordinatnih sistema na segmente mehaničke konfiguracije robota.
D-H notacija ima 4 parametra, ali za određivanje položaja i orijentacije krutog tela u prostoru potrebno je 6 stepena slobode.
Kod D-H notacije je važno paziti da koordinatni sistemi budu postavljeni takvi da između njih postoji zajednička normala za obe ose zgloba.
Može postoji više rešenja za postavljanje koordinatnih sistema.

Industrijska robotika - Direktni i inverzni kinematski problem

Direktni kinematski problem određuje poziciju i orijentaciju krajnjeg efektora robota na osnovu koordinata zglobova.
Inverzni kinematski problem određuje poziciju i orijentaciju zglobova robota na osnovu pozicije i orijentacije krajnjeg efektora.
Direktni kinematski problem kod robota ima više mogućih rešenja.
Rešenje inverznog kinematskog problema nije uvek očigledno, i ponekad može ne postoja.

Industrijska robotika - Jakobijan

Jakobijan je konstantna matrica za jednu konfiguraciju robota.
Jakobijan se može izračunati analitički ili numerički.
Jakobijan predstavlja matricu parcijalnih izvoda ugaonih koordinata zglobova po poziciji vrha hvataljke.
Jakobijan je bitan za predviđanje kada će nastupiti singularna stanja.

Industrijska robotika - Programiranje

Osnovna podela programiranja robota je na On-line i Off-line.
On-line programiranje zahteva da je realni robot dostupan.
Off-line programiranje nema potrebu za prisutnosti robota.

Industrijska robotika - Robotska vizija

Robotska vizija se koristi u brzim procesima gde čovek ne može brzo reagovati.
Važno je obratiti pažnju na osvetljenje u mašinskoj viziji.
Robotska vizija je senzor niskog potencijala za primenu za radno okruženje.

Studying That Suits You

Use AI to generate personalized quizzes and flashcards to suit your learning preferences.

Description

Ovaj kviz se fokusira na određivanje različitih konfiguracija robota i karakteristike zglobova. Postavljaju se pitanja o PUMA konfiguraciji, elementarnim matricama rotacije, i fleksibilnosti različitih robotizovanih sistema. Testirajte svoje znanje o ovim važnim temama u robotici.