Robotic Systems Quiz PDF

## Robotic Systems Quiz 1. **Prilikom slaganja višestrukih rotacija, redosled primene transformacija utiče na kranju orijentaciju predmeta:** - Netačno 2. **Orijentaciju objekta zadatu preko ZYZ Ojlerovih uglova moguće je predstaviti jednom ekvivalentnom matricom rotacije:** - Netačno 3. **...

## Robotic Systems Quiz 1. **Prilikom slaganja višestrukih rotacija, redosled primene transformacija utiče na kranju orijentaciju predmeta:** - Netačno 2. **Orijentaciju objekta zadatu preko ZYZ Ojlerovih uglova moguće je predstaviti jednom ekvivalentnom matricom rotacije:** - Netačno 3. **Pošto je matrica rotacije ortogonalna sledi da je i homogena transformacija takođe ortogonalna matrica (H) = (н.):** - Tačno 4. **Kvaternioni su minimalni sistem za reprezentaciju orijentacije:** - Netačno 5. **Ukoliko ispoštujemo sva pravila i ograničenja DH notacije tada je položaj svih koordinatnih sistema koji se postavljaju jednoznačno određen:** - Netačno 6. **Za opredeljivanje kojoj konfiguraciji neki robot pripada odlučujući značaj ima tip zgloba hvataljke:** - Netačno 7. **Redosled množenja elemetarnih matrica rotacija u slučaju da se rotacije vrše oko osa pokretnog (tekućeg) koordinatnog sistema je potpuno nebitan za rezultat:** - Netačno 8. **Rotaciju definisanu uglom rotacije oko neke proizvoljne nije moguće predstaviti jednom matricom rotacije:** - Tačno 9. **Za poznatu maricu rotacije (koja nije elementarna) moguće je odrediti ekvivalentneu osu i ugao rotacije:** - Tačno 10. **Rotaciju definisanu uglom rotacije oko neke proizvoljne je moguće predstaviti jednom matricom rotacije:** - Tačno 11. **Postoji više mogućih redosleda i vrsta uzastopnih elementarnih rotacija kojima se definišu Ojlerovi uglovi:** - Tačno 12. **Jedan te isti robot u pojedinim zadacima može biti redundantan, a u pojedinim neredundantam:** - Tačno 13. **Kod redundantnog robota ima više mogućih rešenja kojima se ostvaruje željena pozicija hvataljke:** - Tačno 14. **D-H notacija je jedini način na koji možemo postaviti koordinatno sisteme na segmente mehaničke konfiguracije robota:** - Netačno 15. **D-H notacija je jedan od mogućih načina na koji možemo postaviti koordinatne sisteme na segmente mehaničke konfiguracije robota:** - Tačno 16. **Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na seg-mente robota i dobijete ukupnu transformaciju vi ste rešili direktni kinematski zadatak:** - Tačno 17. **Kada prema pravilima D-H notacije postavite pravilno koordinatne sisteme na seg-mente robota i dobijete ukupnu transformaciju vi ste rešili inverzni kinematski zadatak:** - Netačno 18. **Direktni kinematski problem ima više mogućih rešenja:** - Netačno 19. **Ukoliko je primenjena D-H notacija koordinate zglobova u slučaju rotacionog i translatornog zgloba su bia, respektivno:** - Tačno 20. **Inverzni kinematski problem ima više mogućih rešenja:** - Tačno 21. **Moguće je da rešenje inverznog kinematskog problema ne postoji:** - Tačno 22. **Ukoliko rešenje inverznog kinematskog problema ne postoji to nedvosmisleno znači da ste nekorektno primenili D-H notaciju:** - Netačno 23. **Značaj Ojlerovog zgloba je što se sve tri ose seku u jednoj tački. To je kod industrijskih robota značajno jer se za tu tačku pričvrsti hvataljka:** - Tačno 24. **Za jednu konfiguraciju robota Jakobijan je konstantna matrica:** - Netačno 25. **Kada kupite robot, u pripadajućoj literaturi se može pronaći Jakobijeva matrica obzirom da je za jedan robot ona uvek ista:** - Netačno 26. **Jakobijan možemo sračunati bilo analitički bilo numerički:** - Tačno 27. **Jakobijan predstavlja matricu parcijalnih izvoda ugaonih kordinata zglobova po poziciji vrha hvataljke:** - Tačno 28. **Numerički sračunat Jakobijan nam omogućava da predvidimo kada će nastup singularna stanja:** - Tačno 29. **Kada se robot nađe u singularnoj konfihuraciji moguće je da postoji više rešenja:** - Tačno 30. **Prednost kinematskog modela robota razvijenog na bazi D-H notacije da ne zavisi od oblika segmenta važi i u slučaju kada se rešava dinamika:** - Netačno 31. **Ukoliko ne pretpostavimo da je sila na vrhu robota poznata ne možemo da rešimo inverzni dinamički problem:** - Tačno 32. **Kod SCARA robotske konfiguracije mehanička struktura zglobova u celosti kompenzuje gravitaciono opterećenje:** - Netačno 33. **Kod SCARA robotske konfiguracije mehanička struktura zglobova u celosti kompenzuje opterećenja nastala usled inercijalnih sila:** - Netačno 34. **Momenti u zglobovima sračunati na osnovu izraza r=JF su monenti dobijeni na osnovu dejstva inercijalnih sila:** - Netačno 35. **Ako znamo kako se svi zglobovi robota kreću (u slučaju da su svi ostali parametri samog robota poznati) možemo da izračunamo momente u zglobovima:** - Tačno 36. **Momenti u zglobovima sračunati na osnovu izraza r=JF izražavajú doprin momenentinia u zglobovima usled dejstva kontaktne sile od okoline na vrh robota:** - Netačno 37. **Momenti u zglobovima sračunati na osnovu izraza t=J-F izražavaju pogonske momente u zglobovima mehanizma usled dejstva sila akcije i reakcije u zglobovima:** - Tačno 38. **Prilikom primene rekurzivnog algoritma za sračunavanje pogonskih momenata u zglobovima mehanizma treba dejstvo svih sila nastalih usled kretanja svesti na težište svakog od segmenata:** - Tačno 39. **Robotska vizija je posebno pogodna za izuzetno brze procese jer čovek u tom slučaju ne može adekvatno da reaguje:** - Tačno 40. **Robotska vizija je senzor veoma niskog potencijala za primene:** - Netačno 41. **Programiranje robota on-line znači da se programiranje vrši automatski:** - Netačno 42. **Programiranje robota off-line znači da se programiranje vrši ručno:** - Tačno 43. **Jednom razvijen program za određeni radni zadatak se može primeniti na robot bilo koje konfiguracije od istog proizvođača:** - Netačno 44. **Programiranje robota off-line znači da nam za programiranje robot: Nije potreban** - Netačno 45. **Pri programiranju robota off-line znači da nam tokom programiranje realni radni predmet: Nije potreban** - Netačno 46. **Mogućnost automatskog oporavka od grešaka ima svaki robot koji se komercijalno može nabaviti :** - Netačno 47. **Mogućnost automatskog planiranja trajektorija u okviru radnog mesta ima svaki robot koji se komercijalno može nabaviti:** - Netačno 48. **Svaki robot koji se komercijalno može nabaviti ima jezik za programiranje koji je kompatibilan sa jezicima ostalih proizvođača:** - Netačno 49. **Savremeni programski jezici definiše kretanje hvataljke a upravljački sistem automatski sračuna kretanje svi zglobova:** - Tačno 50. **Savremeni programski jezici za programiranje robota su takvi da se kod njih definiše kretanje objekata u okviru scene a upravljački sistem automatski sračuna kretanje svih zglobova:** - Netačno 51. **Savremeni programski jezici za programiranje robota omogućavaju automatski izbor pozicija za hvatanje (grasping points) na radnom predmetu:** - Netačno 52. **U dobru osobinu off-line programiranja se ubraja i činjenica da nije neophodno da radni predmet bude izraden:** - Tačno 53. **U lošu osobinu off-line programiranja se ubraja i činjenica da nije neophodno da radni predmet bude izraden:** - Netačno 54. **U lošu osobinu off-line programiranja se ubraja i činjenica da nije neophodno da pri programiranju imate robot:** - Netačno 55. **Robot je i stanju da odlično realizuje bilo koji montažni zadatak:** - Netačno 56. **Robot je i stanju da odlično realizuje zadatak zavarivanja:** - Netačno 57. **Robot je i stanju da odlično realizuje zadatke pakovanja na palete:** - Netačno 58. **Robot je i stanju da odlično realizuje zadatak zavarivanja:** - Netačno 59. **Obzirom da većina robota po veličini odgovara čoveku sasvim je normalno da se na radnoj liniji čovek koji nije prisutan jednostavno zameni čovekom** - Netačno 60. **Bojenje prskanjem je zbog mogućnosti slivanja boje zadatak nepogodan za realizaciju robotom:** - Tačno 61. **Opsluživanje mašina zadatak nepogodan za realizaciju robotom:** - Tačno 62. **Opsluživanje teških kovačkih presa je zadatak nepogodan za realizaciju robotom:** - Tačno 63. **Senzor sile koji se smešta u zglob hvataljke robota je uobičajen u industrijskoj primeni:** - Taćno 64. **Roboti su posebno pogodni za zadatke kod kojih je radna okolina neuređena:** - Netačno