Podcast
Questions and Answers
Приликом слагања вишеструких ротација, редослед примене трансформација утиче на крајњу оријентацију предмета.
Приликом слагања вишеструких ротација, редослед примене трансформација утиче на крајњу оријентацију предмета.
False (B)
Оријентацију објекта задату преко ZYZ Ојлерових углова могуће је представити једном еквивалентном матрицом ротације.
Оријентацију објекта задату преко ZYZ Ојлерових углова могуће је представити једном еквивалентном матрицом ротације.
False (B)
Пошто је матрица ротације ортогонална следи да је и хомогена трансформација такође ортогонална матрица (H) = (H)'.
Пошто је матрица ротације ортогонална следи да је и хомогена трансформација такође ортогонална матрица (H) = (H)'.
False (B)
Кватерниони су минимални систем за репрезентацију оријентације.
Кватерниони су минимални систем за репрезентацију оријентације.
Signup and view all the answers
Уколико испратимо сва правила и ограничења DH notaције тада је положај свих координатних система који се постављају једнозначно одређен.
Уколико испратимо сва правила и ограничења DH notaције тада је положај свих координатних система који се постављају једнозначно одређен.
Signup and view all the answers
За опредиљивање којој конфигурацији неки робот припада одлучујући значај има тип зглоба хватаљке.
За опредиљивање којој конфигурацији неки робот припада одлучујући значај има тип зглоба хватаљке.
Signup and view all the answers
Редослед множења елементарних матрица ротације у случају да се ротације врше око оса покретног (текућег) координатног система је потпуно небитан за резултат.
Редослед множења елементарних матрица ротације у случају да се ротације врше око оса покретног (текућег) координатног система је потпуно небитан за резултат.
Signup and view all the answers
Ротацију дефинисану углом ротације око неке произвољне није могуће представити једном матрицом ротације.
Ротацију дефинисану углом ротације око неке произвољне није могуће представити једном матрицом ротације.
Signup and view all the answers
За познату матрицу ротације (која није елементарна) могуће је одредити еквивалентну осу и угао ротације.
За познату матрицу ротације (која није елементарна) могуће је одредити еквивалентну осу и угао ротације.
Signup and view all the answers
Постоји више могућих редоследа и врста узастопних елементарних ротација којима се дефинишу Ојлерови углови.
Постоји више могућих редоследа и врста узастопних елементарних ротација којима се дефинишу Ојлерови углови.
Signup and view all the answers
Један те исти робот у појединим задацима може бити redundantan, а у појединим neredundantan.
Један те исти робот у појединим задацима може бити redundantan, а у појединим neredundantan.
Signup and view all the answers
Код redundantnog робота има више могућих решења којим се ostvarује жељена позиција хватаљке.
Код redundantnog робота има више могућих решења којим се ostvarује жељена позиција хватаљке.
Signup and view all the answers
D-H notaција је једини начин на који можемо поставити координатне системе на сегменте меhaničke конфигурације робота.
D-H notaција је једини начин на који можемо поставити координатне системе на сегменте меhaničke конфигурације робота.
Signup and view all the answers
D-H notaција је један од могућих начина на који можемо поставити координатне системе на сегменте меhaničke конфигурације робота:
D-H notaција је један од могућих начина на који можемо поставити координатне системе на сегменте меhaničke конфигурације робота:
Signup and view all the answers
Кадa према правилима D-H notaције поставите правилно координатне системе на сегменте робота и добијете укупну трансформацију ви сте решили директни кинеметски задатак:
Кадa према правилима D-H notaције поставите правилно координатне системе на сегменте робота и добијете укупну трансформацију ви сте решили директни кинеметски задатак:
Signup and view all the answers
Када према правилима D-H notaције поставите правилно координатне системе на сегменте робота и добијете укупну трансформацију ви сте решили инверзни кинеметски задатак:
Када према правилима D-H notaције поставите правилно координатне системе на сегменте робота и добијете укупну трансформацију ви сте решили инверзни кинеметски задатак:
Signup and view all the answers
Директни кинематски проблем има више могућих решења.
Директни кинематски проблем има више могућих решења.
Signup and view all the answers
Уколико је примeњeна D-H notaција коордирате зглобова у случају ротационог и транслаторног зглоба су bia, респективно:
Уколико је примeњeна D-H notaција коордирате зглобова у случају ротационог и транслаторног зглоба су bia, респективно:
Signup and view all the answers
Инверзни кинематски проблем има више могућих решења.
Инверзни кинематски проблем има више могућих решења.
Signup and view all the answers
Могуће је да решење инверзног кинематског проблема не постоји:
Могуће је да решење инверзног кинематског проблема не постоји:
Signup and view all the answers
Уколико решење инверзног кинематског проблема не постоји то недвосмислено значи да сте некоректно применили D-H нотацију:
Уколико решење инверзног кинематског проблема не постоји то недвосмислено значи да сте некоректно применили D-H нотацију:
Signup and view all the answers
Значај Ојлеровог зглоба је што се све три осе секу у једној тачки.
Значај Ојлеровог зглоба је што се све три осе секу у једној тачки.
Signup and view all the answers
За једну конфигурацију робота Якобијан је константна матрица:
За једну конфигурацију робота Якобијан је константна матрица:
Signup and view all the answers
Када купите робота, у припадајућој литератури се може pronaći Якобијева матрица обзиром да је за један робот она увек иста:
Када купите робота, у припадајућој литератури се може pronaći Якобијева матрица обзиром да је за један робот она увек иста:
Signup and view all the answers
Якобијан можемо срачунати било аналитички било нумерички:
Якобијан можемо срачунати било аналитички било нумерички:
Signup and view all the answers
Якобијан представља матрицу парцијалних извода угловних координата зглобова по позицији врха хватаљке:
Якобијан представља матрицу парцијалних извода угловних координата зглобова по позицији врха хватаљке:
Signup and view all the answers
Нумерички срачунат Якобијан нам омогућава да предвидимо када ће настати сингуларна стања:
Нумерички срачунат Якобијан нам омогућава да предвидимо када ће настати сингуларна стања:
Signup and view all the answers
Када се робот нађе у сингуларној конфигурацији могуће је да постоји више решења:
Када се робот нађе у сингуларној конфигурацији могуће је да постоји више решења:
Signup and view all the answers
Предност кинематског модела робота развијеног на бази D-H нотације да не зависи од облика сегмента важи и у случају када се решава динамика:
Предност кинематског модела робота развијеног на бази D-H нотације да не зависи од облика сегмента важи и у случају када се решава динамика:
Signup and view all the answers
Уколико не претпоставимо да је сила на врху робота позната не можемо да решимо инверзни динамички проблем:
Уколико не претпоставимо да је сила на врху робота позната не можемо да решимо инверзни динамички проблем:
Signup and view all the answers
Код SCARA robotske конфигурације механичка структура зглобова у целости компензује гравитационо оптерећење:
Код SCARA robotske конфигурације механичка структура зглобова у целости компензује гравитационо оптерећење:
Signup and view all the answers
Код SCARA robotske конфигурације механичка структура зглобова у целости компензује оптерећења настала усред инерцијалних сила:
Код SCARA robotske конфигурације механичка структура зглобова у целости компензује оптерећења настала усред инерцијалних сила:
Signup and view all the answers
Моменти у зглобовима срачунати на основу израза r=JF су моменти добијени на основу dejstva инерцијалних сила:
Моменти у зглобовима срачунати на основу израза r=JF су моменти добијени на основу dejstva инерцијалних сила:
Signup and view all the answers
Ако знамо како се сви зглобови робота крећу (у случају да су сви остали параметри самог робота познати) можемо да израчунамо моменте у зглобовима:
Ако знамо како се сви зглобови робота крећу (у случају да су сви остали параметри самог робота познати) можемо да израчунамо моменте у зглобовима:
Signup and view all the answers
Study Notes
Pitanja i odgovori o robotima i transformacijama
- Pitanje 5: Redosled primene transformacija utiče na konačnu orijentaciju predmeta. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 6: Orijentacija objekta definisana preko ZYZ Ojlerovih uglova može se predstaviti jednom ekvivalentnom matricom rotacije. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 7: Matrica rotacije je ortogonalna, pa je i homogena transformacija ortogonalna. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 8: Kvaternioni su minimalni sistem za predstavljanje orijentacije. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 11: Poštovanje pravila DH notacije jednoznačno određuje položaj koordinatnih sistema. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 4: Tip zgloba hvataljke određuje konfiguraciju robota. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 14: Redosled množenja elementarnih matrica rotacije nije bitan ako se rotacije vrše oko pokretnog koordinatnog sistema. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 15: Rotacija definisana uglom rotacije oko proizvoljne ose ne može se uvek predstaviti jednom matricom rotacije. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 16: Za datu matricu rotacije, moguće je odrediti ekvivalentnu osu i ugao rotacije. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 17: Rotacija definisana uglom rotacije oko proizvoljne ose može se predstaviti jednom matricom rotacije. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 18: Postoji više mogućih redosleda i vrsta uzastopnih elementarnih rotacija kojima se definišu Ojlerovi uglovi. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 23: Jedan isti robot može biti redundantan u nekim zadacima, a u drugim ne. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 25: Redundantni roboti imaju više mogućih rešenja kako bi postigli željeni položaj hvataljke. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 36: D-H notacija je jedan od načina za definisanje koordinatnih sistema na segmentima robotske konfiguracije. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 37: D-H notacija je jedan od mogućih načina za definisanje koordinatnih sistema na segmentima robotske konfiguracije. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 42: Postavljanje koordinatnih sistema prema pravilima D-H notacije i dobijanje ukupne transformacije rešava direktni kinematski zadatak. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 43: Postavljanje koordinatnih sistema prema pravilima D-H notacije i dobijanje ukupne transformacije rešava inverzni kinematski zadatak. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 44: Direktni kinematski problem može imati više rešenja. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 46: Koordinata zglobova za rotacioni i translatorni zglob u D-H notaciji su, respektivno,, b i a. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 48: Inverzni kinematski problem može imati više rešenja. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 50: Moguće je da rešenje inverznog kinematskog problema ne postoji. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 51: Ako rešenje inverznog kinematskog problema ne postoji, to uvek znači da je D-H notacija korištena nekorektno. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 55: Značaj Ojlerovog zgloba je što se sve tri ose seku u jednoj tački za pričvršćivanje hvataljke. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 56: Jakobijan je konstantna matrica za datu konfiguraciju robota. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 57: Jakobijanova matrica se može naći u pridruženoj dokumentaciji za svaki robot. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 58: Jakobijan se može sračunati analitički ili numerički. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 59: Jakobijan predstavlja matricu parcijalnih izvoda ugla zglobova u odnosu na poziciju kraja robota. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 60: Numerički izračunat Jakobijan omogućuje predviđanje singularnih stanja. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 63: Kada je robot u singularnoj konfiguraciji, može postojati više rešenja. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 64: Prednost D-H notacije u kinematskom modelu robota je nezavisnost od oblika segmenta pri rešavanju dinamičkih problema. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 65: Za rešavanje inverznog dinamičkog problema, potrebna je poznata sila. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 66: Kod SCARA robota, mehanička struktura zglobova u celosti kompenzuje gravitaciono opterećenje. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 67: Kod SCARA robota, mehanička struktura zglobova u celosti ne kompenzuje opterećenja nastala usled inercijalnih sila. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 74: Momenti u zglobovima izračunati pomoću r=JF su momenti koji se dobijaju iz inercijalnih sila. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 75: Ako su kretanja zglobova i ostali parametri robota poznati, moguće je izračunati momente. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 76: Momenti u zglobovima izračunati iz r=JF uključuju spoljne kontaktne sile. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 77: Momenti izračunati pomoću t=J-F su pogonski momenti zglobova usled sila akcije i reakcije. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 78: Prilikom primene rekurzivnog algoritma za sračunavanje momenata, potrebno je uzeti u obzir dejstvo svih sila nastalih kretanjem tela. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 79: Robotska vizija je pogodna za brze procese jer čovek ne može brzo reagovati. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 82: Robotska vizija je senzor sa niskim potencijalom primene. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 84: On-line programiranje robota se vrši automatski/neposredno. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 85: Off-line programiranje robota se vrši ručno/neposredno. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 86: Jednom razvijen program se može primeniti na bilo koji robot istog proizvođača. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 87: Za off-line programiranje robota nije potreban fizički robot. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 88: Prilikom off-line programiranja robota, nije potreban radni predmet/deo. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 89: Mogućnost automatskog oporavka od grešaka nije uvek dostupna kod svih robota. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 90: Svi komercijalni roboti imaju određene mogućnosti za planiranje trajektorija. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 91: Jezik za programiranje robota nije uvek kompatibilan sa jezikom ostalih proizvođača. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 92: Savremeni programski jezici definišu kretanje hvataljke, a upravljački sistem računa kretanje zglobova. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 93: Savremeni programski jezici za programiranje robota definišu kretanje hvataljke, a upravljački sistem automatski računa kretanje zglobova. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 96: Savremeni programski jezici omogućuju automatski izbor tačke hvatanja na radnom predmetu. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 98: Off-line programiranje ne zahteva postojanje radnog predmeta/delova. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 99: U off-line programiranju nije neophodan fizički radni predmet. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 100: Za off-line programiranje nije potreban robot. Odgovor: Netačno.
- Pitanje 101: Roboti su sposobni za montažne zadatke. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 102: Roboti su sposobni za zavarivanje. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 103: Roboti su sposobni za pakovanje na palete. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 104: Roboti su sposobni za zavarivanje. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 105: Veličina robota odgovara čoveku, što ne isključuje potrebu za čovekovom prisutnošću i na radnoj liniji. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 106: Bojanje prskanjem je nepogodan zadatak za robote zbog mogućnosti slivanja boje. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 107: Opsluživanje mašina nije pogodan zadatak za robote. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 108: Opsluživanje teških kovačkih presa nije pogodan zadatak za robote. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 109: Senzori sile su česta opcija u industrijskim robotima. Odgovor: Tačno.
- Pitanje 110: Roboti su pogodni za zadatke u neuređenim radnim okruženjima. Odgovor: Netačno.
Studying That Suits You
Use AI to generate personalized quizzes and flashcards to suit your learning preferences.
Related Documents
Description
Istražite kako redosled primene transformacija utiče na orijentaciju predmeta. Ova kviz pitanja pokrivaju ključne koncepte poput ZYZ Ojlerovih uglova i zakonitosti DH notacije. Testirajte svoje znanje o matricama rotacije i kvaternionima.
