Teoria SRA - Note de Curs PDF

Itroducere Semnalul este o functie de timp Convolutia (produsul de convolutie) stabileste o relatie între semnalul de intrare si cel de iesire prin intermediul functiei pondere, care descrie sintetic sistemul dinamic respectiv in aria proiectarii sistemlor de conducere, exista doua tipuri de repre...

Itroducere Semnalul este o functie de timp Convolutia (produsul de convolutie) stabileste o relatie între semnalul de intrare si cel de iesire prin intermediul functiei pondere, care descrie sintetic sistemul dinamic respectiv in aria proiectarii sistemlor de conducere, exista doua tipuri de reprezentare predominante: reprezentarea în domeniul timp prin functia pondere h(t); reprezentarea în domeniul operational prin functia de transfer H(s). Functie de transfer (im)proprie Spunem ca o functie de transfer H(s) este: strict proprie, daca excesul de poli-zerouri epz > 0 ⇔ n > m, biproprie, daca excesul de poli-zerouri epz = 0 ⇔ n = m, improprie, daca excesul de poli-zerouri epz < 0 ⇔ n < m. epz = n – m (n-numar de poli,m nr de zerouri) implementabilitate pentru ca un sistem sa fie implementabil, impunem ca functia sa de transfer H(s) sa fie cel putin biproprie. Astfel denumim conditia de implementabilitate (fizica) epz ≥ 0 ⇔ n ≥ m. Stabilitate Spunem ca un sistem de convolutie y = h ∗ u este stabil intrare-iesire(BIBO) daca atunci când intrarea u(t) este un semnal marginit, rezulta ca iesirea y(t)este tot un semnal marginit. Stabilitatea unui sistem este definită ca proprietatea de a reveni într-un regim permanent staționar atunci când a fost perturbat din această stare. Criteriul Hurwitz de stabilitate Un astfel de polinom cu toate radacinile în semiplanul stâng al planului complex se numeste polinom Hurwitz Criteriul Hurwitz are doar rol calitativ, adica nu furnizeaza nici o informatie cu privire la plasarea polilor în planul complex. Sisteme elementare Amplificarea, este un sistem elementar cu functia de transfer: H(s) = K, K ∈ R Elementul (multi-)integrator, este un sistem elementar cu functia de transfer: Elementul (multi-)derivator, este un sistem elementar cu functia de transfer: Sistemul de ordinul I, este un sistem elementar cu functia de transfer: – daca T > 0, atunci polul −1/T < 0 ¸si rezulta ca sistemul este stabil; – daca T < 0, atunci polul −1/T > 0 ¸si rezulta ca sistemul este instabil. Sistemul de ordinul II, este un sistem elementar cu functia de transfer – daca ζ > 0, atunci coeficientul 2ζωn > 0 ¸si rezulta ca sistemul este stabil; – daca ζ = 0, atunci Re(p1,2) = −ζωn = 0 ¸si rezulta ca sistemul se afla la limita de stabilitate (este stabil în sens nestrict); – daca ζ < 0, atunci coeficientul 2ζωn < 0 ¸si rezulta ca sistemul este instabil. Forma poli zerouri amplificare simplificata permite o clasificare facila a proceselor care ajuta la alegerea metodei de proiectare. Astfel, procesele sunt clasificate dupa: a) dinamica: – procese lente, daca au cel putin o constanta de timp mai mare de 10 secunde; – procese rapide, daca au toate constantele de timp mai mici de 10 secunde; b) ordinul relativ de marime a constantelor de timp: – procese cu constanta de timp parazita, daca exista o constanta de timp de cel putin un ordin de marime mai mic decât toate celelalte constante de timp (numite constante dominante); – procese fara constanta parazita; c) întârzierile pure: – procese cu timp mort; – procese fara timp mort. Filtrare înseamna schimbarea amplitudinilor relative ale componentelor frecventiale dintr-un semnal sau chiar eliminarea unor componente frecventiale cu totul. Numim banda de trecere a unui filtru intervalul de frecvente [ω1 , ω2] pentru care raspunsul în frecventa al filtrului analogic H(s) este |H(jω)| ≈ 1. Banda de oprire (sau de stop) reprezinta intervalul de frecvente [ω1 , ω2] pentru care |H(jω)|≈0). raspunsul la treapta (unitara), u(t) = 1(t), numit raspuns indicial, raspunsul la impuls, care este functia pondere a sistemului (de convolutie) raspunul la semnale armonice în general, u(t) = e^(jωt), ω ∈ R, numit rapuns în Frecventa Procesul (P) este alcătuit din instalaţia tehnologică (IT), elemente de execuţie (EE) şi traductoare (T). Descrierea fizică a acestuia este un aspect central în rezolvarea problemelor de control. instalaţia tehnologică (IT). Definiţie: IT reprezintă acea componentă a procesului în cadrul căreia se acţionează cu un anumit scop asupra energiei sau materiei Elementul de execuţie (EE). Definiţie: EE transformă o comandă u (semnal unificat) într-o mărime de execuţie m compatibilă cu instalaţia tehnologică, care are rolul de a acţiona asupra procesului. Traductorul (T). Definiţie: T transformă un tip de energie (mărime fizică yP) în alt tip de energie, cuantizabil (mărime măsurată/reglată y). Problema centrala a reglarii este de a gasi cea mai buna cale tehnic realizabila de a actiona asupra unui proces astfel încât comportamentul acestuia (descris de marimea reglata y) sa se apropie, cu anumite performante, de un comportament dorit, stabil. În plus, acest comportament (stabil) aproximativ trebuie asigurat în conditii de incertitudine si în prezenta perturbatiilor sau a zgomotelor de masurare care actioneaza asupra procesului. Asadar, prin reglare se întelege capacitatea de a duce un proces din starea curenta într-o stare dorita. Regim permanent/stationar ¸si regim tranzitoriu raspunsul fortat al unui sistem stabil are componenta: – stationara (permanenta) yst(t), atunci când marimile exogene (intrari, referinte sau perturbatii) îsi pastreaza forma de variatie suficient de mult timp, iar raspunsul în timp al sistemului devine persistent si se va numi regim permanent sau stationar; – tranzitorie yt(t) atunci când o marime exogena îsi modifica forma de variatie în timp, sistemul trece dintr-un regim stationar în altul, iar aceasta perioada de tranzitie se numeste regim tranzitoriu. Functia de transfer in bucla deschisa/pe cale directa functia de transfer in bucla inchisa Raspunsul unui sistem stabil: Stabilitatea în bucla închisa a SRA pentru un proces stabil, se va impune ca SRA sa pastreze stabilitatea în bucla închisa. Pentru un proces instabil, se va impune ca SRA sa asigure stabilitatea în bucla închisa Eroarea de reglare reprezinta semnalul obtinut din diferenta între semnalul de referinta si cel de iesire masurat Indicatorii de regim stationar sunt aceia la a caror precizie se refera performanta SRA. Acestia reprezinta capacitatea SRA de a asigura erori de reglare cât mai mici în regimurile stationare ale sistemului. eroarea stationara de pozitie ,valoarea de regim stationar a erorii de reglare la referinta treapta (R(s) = 1/s) eroarea stationara de viteza, valoarea de regim stationar a erorii de reglare la referinta rampa (R(s) = 1/s ^(2) ) Suprareglajul σ reprezinta depasirea maxima ymax a iesirii fata de valoarea sa finala de regim stationar y(∞), exprimata în procente raportat la diferenta dintre y(∞) ¸si valoarea sa initiala y(0) Timpul tranzitoriu tt reprezinta intervalul de timp masurat de la aplicarea unei variatii la intrare si pâna când semnalul de iesire y al sistemului intra si ramâne într-o banda de ±2 ÷ 5% din valoarea sa de regim stationar y(∞). Conditia de rejectie a perturbatiilor presupune ca sistemul sa revina la punctul de functionare în care s-a aflat înainte de aparitia unei pertubatii în sistem. Timpul de crestere: reprezintă timpul în care ieşirea sistemului variază de la 10% la 90% din valoarea sa de regim staţionar (yst)raportată la valoarea initială (y0 ). Timpul mort: reprezintă intervalul de timp de la momentul aplicării treptei de referință până la momentul în care sistemul începe să răspundă (ieșirea începe să crească). Marginea de amplitudine[dB]: Exprima amplificarea maxima ce poate fi adaugata pe calea directa pentru ca sistemul sa ajunga la limita de stabilitate. Marginea de faza [∘ sau rad]: Exprima defazajul maxim ce poate fi adaugat pe calea directa pentru ca sistemul sa ajunga la limita de stabilitate Integratorul pe cale directa asigura eroare stationara nula Pentru regulatorul PI, cresterea KR si TI au o influenta opusa Pentru regulatorul PI, tt si 𝜎 sunt invers corelate (scaderea unuia duce la cresterea celuilalt) →echilibru intre tt si 𝜎 Introducerea componentei derivative aduce o usoara imbunatatire a performantelor, facand insa sistemul mult mai sensibil la perturbati Cresterea KR duce la scaderea gradului de stabilitate al sistemului Cresterea TI duce la cresterea gradului de stabilitate al sistemului Rezulta ca un sistem fortat sa aiba o dinamica rapida are o stabilitate redusa → echilibru intre dinamica si stabilitate Cresterea 𝜏 duce la scaderea stabilitatii si chiar la instabilitate Laplace este folosit pentru transformarea ecuatiilor diferentiale in ecuatii algebrice Inversata lui laplace[inversa lui laplace] este folosita pentru a transforma solutii din domeniul S(care provin din ecuatii algebrice) in solutii in domeniul timp(solutii ale ecuatiilor diferentiale) Analiza sistemelor de reglare automata 𝜁 ∈ 0,1 → răspuns oscilant amortizat 𝜔𝑑 − determină frecvența oscilațiilor ; 𝜁 ∙ 𝜔𝑛 − determină viteza de amortizare a oscilatiilor ; Durata regimului tranzitoriu scade când ωn crește pentru un ζ dat 𝜁 = 1 → Răspuns amortizat critic 𝜁 > 1 →Răspuns supraamortizat Cerinte: Stabilitate Precizie Performanțe tranzitorii Robustețe Polii pot fi reali sau complex conjugați. Astfel, răspunsul sistemului este determinat de poziția polilor și zerourilor sistemului. Dacă 𝑝𝑗 și α𝑘 sunt negative (𝑝𝑗 ∈ ∁ ^(−1) , 𝛼𝑘 ∈ ∁ ^(−1) )componenta tranzitorie tinde la zero când t tinde la infinit. Pentru cazul general, când rădăcinile sunt reale și complexe : Funcția pondere (răspunsul la intrarea de tip impuls unitar) are forma : Funcția indicială va fi: În ambele cazuri, dacă toți polii funcției de transfer 𝐻0 𝑠 , sunt poziționați în semiplanul stâng în planul complex, componenta tranzitorie tinde la 0 când timpul tinde către infinit. Fiecare pol real contriubuie la răspuns printr-o exponențială; Fiecare pereche de poli complex-conjugați contribuie cu o componentă de tip oscilație. Dacă partea reală este negativă oscilațiile se atenuează când timpul tinde la infinit. Amplitudinea oscilațiilor depinde de reziduri și de zerouri. Polii dominanți determină esențial răspunsul sistemului. Stabilitate SRA Ieșirea unui sistem liniar invariant în timp este egală cu convoluția funcției pondere cu intrarea 𝒖(𝒕). Pentru intrare de tip treaptă unitară 𝑘m=1, eroarea staționară este diferită de zero ( ℇ௦𝑡 ) dacă sistemul este de tip zero (𝛼 = 0) Se obține eroare staționară egală cu zero dacă în sistem, pe calea directă există cel puțin un integrator (𝛼 = 1) Pentru rampă unitară, eroarea în regim permanent este egală cu zero numai dacă 𝛼 ≥ 2. Pentru perturbațiile de tip treaptă se obține rejecție în regim staționar numai dacă integratorul este poziționat înaintea punctului de aplicare a perturbației. Robustețea regulatorului (S.R.A.) în prezența incertitudinilor de modelare → conservarea stabilității și performanțelor tranzitorii în prezența incertitudinilor. SRA FRECVENTA Locul de transfer (locul Nyquist) De remarcat faptul că, pentru elementul de ordinul I, locul de transfer are ca asimptotă în origine axa imaginară negativă, iar sistemul de ordinul doi axa reală negativă (doi poli complex conjugați sau doi poli reali). Un pol introduce un defazaj de −90(grade) În funcție de valorile parametrilor 𝛼 și 𝜃 se determină asimptotele locului de transfer pentru frecvențe joase și pentru frecvențe înalte (𝜔 → ∞). 𝝎=𝟎 𝛼 = 0 → asimptota este axa reală pozitivă 𝛼 = 1 → asimptota este axa imaginară negativă 𝛼 = 2 → asimptota este axa imaginară, axa reală negativă. 𝝎→∞ 𝜃 = 1 → axa imaginară negativă 𝜃 = 2 → axa reală negativă 𝜃 = 3 → axa imaginară pozitiv Forma locului de transfer și asimptotele pentru 𝜔 = 0 și 𝜔 → ∞ furnizează informații despre tipul sistemului și despre excesul poli-zerouri. De remarcat faptul că locul de transfer intersectează axa reală negativă dacă excesul polilor față de zerouri este mai mare decât 2. Caract amplitudine -pulsatie Un pol în origine introduce o pantă de -20 𝑑𝑏 /𝑑𝑒𝑐 Un pol simplu introduce o pantă de -20 𝑑𝑏/ 𝑑𝑒𝑐 Un pol complex conjugat → -40 𝑑𝑏 /𝑑𝑒𝑐 Un zerou complex conjugat → +40 𝑑𝑏/𝑑𝑒c Se trasează prima asimptotă pentru pulsații foarte mici cu pantă egală cu -20𝛼𝑙𝑜𝑔/𝑑𝑒𝑐 Se poziționează pulsațiile de frângere în ordine crescătoare (poli-zerouri) Se trasează asimptota cu panta determinată de tipul singularității, punctele de intersecție sunt determinate de singularități 𝜑 𝜔𝑓 log𝜔 𝜋 4 - 𝜋 2 𝜑 𝜔𝑓 log𝜔 − 𝜋 2 𝜋 𝑃2 10−1 100 101 102 103 𝑃1 log𝜔 𝜔𝑓 𝑍1 𝑍2 𝐴𝑑𝑏 log𝜔 (𝑑𝑒𝑐) Se trasează caracteristica de frecvență având asimptote care se întâlnesc în punctele determinate de poli sau zerouri, cu observația că în punctele de intersecție eroarea este 𝜀𝑑𝑏 = ± 3𝑑𝑏 sau 𝜀𝑑𝑏= - 20log 2𝜁 𝐴(𝜔) și 𝜑(𝜔) → analiză și sinteză Locul de transfer → stabilitatea S.R.Aâ 𝑎) 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑡𝑎𝑡𝑒 𝑏) 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙 𝑐) 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖l Criteriul Nyquist-varianta simplificata Criteriul Nyquist permite verificarea stabilității unui SRA în circuit închis pe baza răspunsului în frecvența al sistemului deschis și poziției polilor acestuia. Pentru a deduce acest criteriu se vor stabili mai întâi relațiile între polii sistemului deschis și polii sistemului închis, între zerourile funcției F(s) și polii sistemului închis. Zerourile funcției F(s) sunt aceleași cu polii funcției de transfer Ho(s). În esență criteriul Nyquist se bazează pe maparea unui contur din planul complex s într-un contur în planul funcției F(s)=1+Hd(s). Polii funcției F(s) coincid cu polii sistemului deschis iar zerourile (polii sistemului închis nu sunt cunoscuți). Astfel, conturul lui F(s) se obține prin maparea funcției Hd(s) într-o reprezentare Nyquist pentru Hd(j𝜔) care nu include punctul de coordonate ሾ−1,𝑗0ሿ (punct critic). Dacă numărul polilor sistemului închis (Z) situați în c+ egalează numărul polilor sistemului deschis (P) atunci numărul de încercuiri a punctului critic N=P-Z Astfel dă P=0 și Z=0 atunci N=0. Dacă P=0 și N=-2 atunci Z=P-N=2 sistemul este instabil Numărul polilor sistemul deschis P și numărul încercuirilor N a punctului critic se folosesc pentru determinarea numărului polilor sistemului închis situați în semiplanul drept (Z) Dacă 𝐻𝑑 (𝑠) nu are poli în semiplanul drept, condiția necesară și suficientă ca S.R.A. să fie stabil este ca locul de transfer să nu includă punctul critic [-1,𝑗0] în interior pentru 𝜔 𝜖 [0, ∞] Criteriul Nyquist – forma generalizata Dacă 𝐻𝑑 (𝑠) are 2 poli în ℂ + atunci pentru ca S.R.A. să fie stabil este necesar și suficient ca locul de transfer să înconjoare punctul critic de 2 ori în sens anterior. Problematica proiectarii SRA Etape: Analiza de proces Alegerea, dimensionarea și poziționarea traductoarelor și elementelor de execuție Construcția modelului matematic prin: - modelare - identificare experimentală Stabilirea cerințelor de performanță – Criterii – Indicatori Alegerea metodei de proiectare: - alegerea și acordarea regulatoarelor convenționale, pentru structuri de reglare cu unul sau/și cu două grade de libertate - sinteza exactă, bazată pe model matematic → strategia de conducere / structura S.R.A. Verificarea și validarea în mediu simulat a strategiei de conducere Implementarea strategiei de conducere pe un suport hardware Validarea soluției pe proces Proiectarea S.R.A. → un proces iterativ și interactive Obiective: - urmărirea referinței - rejecția perturbației  Un singur grad de libertate → dificil de realizat ambele obiective *𝑆(𝑠) joacă un rol esențial pentru obținerea performanțelor dorite  Urmărirea referinței se poate controla prin blocul de reglare 𝐻𝑅1 (𝑠) Rejecția perturbației se poate controla cu ajutorul blocului de reglare 𝐻𝑅2 (𝑠) Se realizează prelucrarea diferențiată a referinței și a ieșirii prin intermediul celor două blocuri de reglare 𝐻𝑅1 (𝑠) și 𝐻𝑅2 (𝑠) Proces decompozabil Variabile intermediare măsurabile Perturbații dominante compensate prin bucla interioară Dinamica buclei interioare mai mare de (3-4) ori decât bucla principală Viteza de răspuns superioară Precizie mai bună Grad de stabilitate mai mare Reglarea combinate(Feedforward Control + Feedback Control) Perturbație dominantă măsurabilă Bloc pentru compensarea perturbației înainte de a modifica ieșirea măsurată Pentru a anula efectul perturbației la ieșire se poate alege: În cadrul acestor structuri convenționale de reglare selectate în funcție de particularitățile procesului condus, identificate în faza de analiză a procesului, pot fi alese strategii de reglare convenționale de tip PID.  Alegerea și acordarea regulatoarelor convenționale Procese pot fi lente sau rapide, caracterizate prin modele matematice care evidențiază poli în semiplanul stâng (procese stabile) poziționați mai aproape sau mai departe de axa imaginară. Cu cât polii sunt mai depărtați de axa imaginară (de origine în cazul polilor reali) constantele de timp ale procesului sunt mai mici, dinamica procesului este ridicată (viteză de răspuns mare). Proiectarea pe baza caracteristicilor de frecventa 𝐴(𝜔) ,𝜑(𝜔) , 𝑀(𝜔) ✓ 𝑀𝐴 (𝜔) = 1 /|𝐻𝑑(𝑗𝜔𝜋)| , 𝜔𝜋 – frecvența pentru care locul Nyquist intersectează axa reală negativă (arg𝐻𝑑(𝑗𝜔𝜋)) = -1800 𝑴𝑨 este factorul maxim cu care poate crește amplificarea în buclă deschisă |𝐻𝑑(𝑗𝜔)| fără ca sistemul închis să-și piardă stabilitatea. Sistemul k𝐻𝑑(𝑠) este intern stabil în buclă închisă ∀ k cu k ∈ (1, 𝑀𝐴) , uzual se impune 𝑀𝐴 > 2 ✓ 𝑴𝝋 ∶= 180 + 𝑎𝑟𝑔𝐻𝑑(𝑗𝜔𝑐) ; 𝜔𝑐 − pulsația de tăiere a amplitudinii, |𝐻𝑑(𝑗𝜔𝑐)|=1 –O măsură a marginii de stabilitate → gradul de stabilitate - 𝑀𝜑 > 30(grade) se recomandă uzual ✓ Marginea vectorială 𝑀𝑣 ∶= inf 𝜔 |1 + 𝐻𝑑(𝑗𝜔)| → distanța minimă de la punctul critic (-1,jo) la locul Nyquist inf 𝜔 |1 + 𝐻𝑑(𝑗𝜔)| = [ sup 𝜔 1/ |1+𝐻𝑑(𝑗𝜔)| ] −1 Este un indicator sintetic al marginii de stabilitate care înlocuiește cu succes marginea de amplitudine și marginea de fază. Se recomandă 𝑀𝑣 > 0,5 sau ‖𝑆‖∞ > 2 𝑀𝐴 ≥ 1 /1−𝑀𝑣 |S(𝑗𝜔) | + |T(𝑗𝜔) | = 1 → Se impun margini pentru ‖𝑆‖∞ și ‖𝑇‖∞ Lărgimea de bandă în termenii lui S indică frecvența până la care în mod convențional se consideră că are loc urmărirea referinței și rejecția perturbației. Robustetea SRA - Regulatorul se proiectează pe baza modelului nominal Spunem că regulatorul proiectat este robust în raport cu o proprietate (stabilitate, performanțe) dacă această proprietate se menține pentru toate modelele din mulțimea 𝐻𝑝 (𝑠) Robustețea presupune menținerea stabilității și performanțelor pentru întreaga mulțime a modelelor 𝐻𝑝 (𝑠) care conține incertitudinile descrise prin 𝐿𝑀(𝑠). 𝑤2 (𝑗𝜔) definește profilul perturbației, în general o funcție monoton crescătoare cu 𝜔  ∆ (𝑠) cuantifică incertitudinea de fază și acționează ca un factor de scală a amplitudinii perturbației (|∆| ∈ [0,1] ). La fiecare frecvență punctul 𝐻𝑝(𝑗𝜔) / aparține discului unitate cu centrul în 1 și raza egală cu |𝑤2 |. Astfel, modelul incert este reprezentat prin intermediul unui model nominal și o funcție 𝑤2 (𝑠). a) Robustețea stabilității Teoremă 1: 𝐻𝑅 asigură stabilitatea robustă dacă și numai dacă b) Performanțe robuste (Robustețea performanțelor) Teorema 2: Condiția necesară și suficientă pentru ca 𝐻𝑅 să asigure robustețea performanțelor în prezența incertitudinilor multiplicative 𝐿𝑀(𝑗𝜔) cu |𝐿𝑀(𝑗𝜔)| ≤ 𝑙𝑚(𝜔) este dată de relația: Sisteme numerice de reglare Extrapolator de ordin zero → aproximarea comenzii între momentele de eșantionare Algoritmi PID → Aproximarea integralei - metoda dreptunghiului - metoda trapezelor Metoda dreptunghiului Algoritm PID de poziție → inițializare comandă Algoritm PID incremental ->PID cu filtrare 𝛼 ≪ 1 PDF: Se pot obține cu ușurință toate regimurile de funcționare Toate modurile de lucru Configurare – Regulator cu un grad de libertate – Regulator cu 2 grade de libertate Algoritmi PID modificați Proiectarea sistemelor numerice de reglare automata,sis adaptive,sis inteligente de conducere - polinoamele 𝐴(𝑧) și 𝐵(𝑧) sunt coprime - gradele polinoamelor 𝑅(𝑧) și 𝑆(𝑧) se aleg încât 𝑙 = max (𝑛𝑟 + 𝑚, 𝑛𝑠 + 𝑚) → se obține o soluție unică Dacă 𝑅 𝑜 (𝑧) și 𝑆 𝑜 (𝑧) sunt soluțiile ecuației diofantice, atunci se verifică cu ușurință ca și soluțiile 𝑅 𝑜 (𝑧) − 𝐵(𝑧) 𝑄(𝑧) și 𝑆 𝑜 (𝑧) + 𝐴(𝑧) 𝑄(𝑧) verifică ecuația diofantică, unde 𝑄(𝑧) este un polinom arbitrar stabil.  coeficienții 𝑟𝑖 , 𝑠𝑗 , și 𝑡𝑖 se determină prin procedura de proiectare operații de înmulțire accesare memorie capacitatea de memorare determinată de complexitatea algoritmulu Sinteza legii de reglare în funcție de stare Proprietăți structurale: - Controlabilitate - Observabilitate Sisteme Adaptive Funcții: a) – identificare proces b) – proiectare strategie de conducere c) – implementare Sistene adaptive: -in circuit deschis In circuit inchis Sisteme Adaptive în circuit închis a) – cu model de referință – (SAMR) b) – cu auto-acordare – (SAIM) a) Modelul de referință → model comportamental dorit în raport cu o referință impusă – Se forțează comportarea sistemului închis spre o comportare impusă prin modelul de referință Sisteme inteligente de conducere P.S. – procesare senzorială M.L. – modelul lumii G.C. – generare comportamente J.V. – judecată de valoare Sisteme Expert – Sisteme bazate pe cunoștințe Reprezentarea cunoștințelor despre proces (KP) Reprezentarea cunoștințelor despre conducerea procesului (KD) 𝐾𝐸 → 𝐾𝑃 → 𝐾𝐷 Replicarea în cadrul unei mașini inteligente a capacității umane de a formula și rezolva probleme complexe Principiul ”IPDI” Crește Inteligența , descrește Precizia. Metodologii inteligente: - SBC → Sisteme Expert - Sisteme Fuzzy - Rețele Neurale - Algoritmi Genetici → Programare Evoluționistă - o mulțime de perechi ordonate