Introducción a la Robótica PDF

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA CLASE 1 – SEMANA 1 OBJETIVOS Antecedentes de la robótica Definición de robot Tipos de robot Aplicaciones de Robótica OBJETIVOS Antecedentes de la robótica Definición de robot Tipos de robot Aplicaciones de Robótica  ANTECEDENTES...

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA CLASE 1 – SEMANA 1 OBJETIVOS Antecedentes de la robótica Definición de robot Tipos de robot Aplicaciones de Robótica OBJETIVOS Antecedentes de la robótica Definición de robot Tipos de robot Aplicaciones de Robótica  ANTECEDENTES En el año 400 A.C. el matemático y filósofo italiano Arquitas de Tarento (428 - 347 a.C.), hizo una paloma de madera que volaba. El matemático y científico griego Herón de Alejandría (10 – 70 d.C.) construyó diversos autómatas con forma de ave. Se le atribuye la invención de la primera máquina de vapor, conocida como “aeolipile” y la fuente de Herón. ANTECEDENTES Leonardo Da Vinci (1452-1519), diseñó al menos dos autómatas de los que se tenga constancia. El primero se considera también uno de los primeros con forma completamente humana, vestido con una armadura medieval. y fue diseñado alrededor del año 1495. El segundo, se trató de un león mecánico construido a petición de Francis I, Rey de Francia (1515) para facilitar las conversaciones de paz entre el rey francés y el papa León X ANTECEDENTES Karel Čapek (1890 – 1938) introdujo y popularizó la palabra robot de uso frecuente internacional, que apareció por primera vez en su obra R.U.R. en 1920. - Isaac Asimov (1920-1992) Usó la palabra robótica (en obras de ciencia ficción) - Algunas obras : Yo Robot (1950), Robots e Imperio (1985) - Leyes de la robótica ANTECEDENTES Primer robot industrial: Desarrollado por George C. Devol y Joseph Engelberger. Fundaron la compañía Unimation Crearon el primer robot industrial: Unimate. Joseph Engelberger (1925-2015) Considerado: “padre de la robótica” ANTECEDENTES ANTECEDENTES Shakey the Robot (1966 – 1972) fue el primer robot móvil de uso general que pudo razonar sobre sus propias acciones. Por su naturaleza, el proyecto combinó la investigación en robótica, visión por computadora y procesamiento del lenguaje natural. Algunos de los resultados más notables del proyecto incluyen el algoritmo de búsqueda A *, la transformada de Hough y el planificador STRIPS. ANTECEDENTES ANTECEDENTES PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) es un brazo robot industrial desarrollado por Victor Scheinman. Unimation produjo PUMAs durante algunos años hasta que fue absorbida por Westinghouse (ca. 1980) y posteriormente por la empresa suiza Stäubli (1988). Nokia Robotics manufacturó cerca 1500 brazos robots PUMA durante los años 1980, siendo el PUMA-560 el modelo más popular entre los clientes. Nokia vendió su división de robótica en 1990  ANTECEDENTES Un SCARA (acrónimo que responde por sus siglas en inglés a Selective Compliant Assembly Robot Arm ) es un robot de cuatro grados de libertad con posicionamiento horizontal. ​En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presentaron un concepto completamente nuevo para robots de ensamblaje. El robot fue desarrollado bajo las pautas de Hiroshi Makino, un profesor de la Universidad de Yamanashi, y se le dio el nombre de SCARA. OBJETIVOS Antecedentes de la robótica Definición de robot Tipos de robot Aplicaciones de Robótica DEFINICIÓN DE UN ROBOT Robot Institute of America (RIA), 1979: Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para mover material, partes, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos programados variables para el desarrollo de una variedad de tareas. Japanese Industrial Robot Association (JIRA): Un robot es un dispositivo con grados de libertad que puede ser controlado. DEFINICIÓN DE UN ROBOT International Federation of Robotics (IFR): ISO 8373:2012 Un robot es un mecanismo actuado programable en dos o más ejes con un grado de autonomía, que se mueve en su entorno para realizar tareas previstas. Nota 1: Un robot incluye el sistema de control y la interface con el sistema de control. Nota 2: La clasificación de robot en robot industrial o robot de servicio se hace de acuerdo con la aplicación prevista. Autonomía: Habilidad para realizar tareas previstas con base en el estado actual y sensado, sin intervención humana. https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:8373:ed-2:v1:en DEFINICIÓN DE UN ROBOT ¿Qué es un robot para ti? OBJETIVOS Antecedentes de la robótica Definición de robot Tipos de robot Aplicaciones de Robótica TIPOS DE ROBOTS TIPOS DE ROBOTS Robot Podador Sojourner Rover Hospi (Panasonic) EVA (@UCLA) Turtlebot Roomba @NREC TIPOS DE ROBOTS TIPOS DE ROBOTS Mbari robot tiburón @Heriot Watt Girona 500 TIPOS DE ROBOTS Asimo Hubo Romeo HRP-4C Toro Atlas Schaft Kenshiro Valkyrie Sarcos Kobian TIPOS DE ROBOTS PR-2 Reem Armar Pepper Packbot Justin TIPOS DE ROBOTS Robot para THR (total hip Prótesis robótica Robot DaVinci replacement) (Johns Hopkins University) TIPOS DE ROBOTS Robot Serpiente (CMU) Robot Salamandra (EPFL) Exoesqueletos XLR (UPenn) Mano OBJETIVOS Antecedentes de la robótica Definición de robot Tipos de robot Aplicaciones de Robótica APLICACIONES DE ROBÓTICA APLICACIONES DE ROBÓTICA APLICACIONES DE ROBÓTICA APLICACIONES DE ROBÓTICA APLICACIONES DE ROBÓTICA APLICACIONES DE ROBÓTICA  Introducción a la robótica FIN !!MUCHAS GRACIAS!! Contactos: Ing. David Loza Matovelle PhD(c) [email protected]