Quiz sobre espacio cartesiano

<p>z0 → x1 → z2</p> Signup and view all the answers

<p>La representación vectorial de la orientación no es posible debido a que no constituye un espacio vectorial.</p> Signup and view all the answers

<p>La secuencia de rotaciones en la representación matricial es no conmutativa.</p> Signup and view all the answers

<p>Establecer la relación matemática entre las variables de posición articulares y cartesianas.</p> Signup and view all the answers

<p>El espacio de configuración o cartesiano es una descripción espacial que establece la relación matemática entre la posición y orientación cartesianas y las variables articulares de un robot.</p> Signup and view all the answers

<p>El modelo cinemático inverso resuelve la posición y orientación cartesianas en función de las variables articulares.</p> Signup and view all the answers

<p>El espacio articular es el conjunto de las variables articulares.</p> Signup and view all the answers

<p>El espacio cartesiano describe la configuración espacial del efector final del robot.</p> Signup and view all the answers

<p>La navegación por estima es un método indirecto que estima las variables articulares necesarias para cada configuración cartesiana.</p> Signup and view all the answers

<p>0R2 ≡ 0R1 1R2</p> Signup and view all the answers

<p>0R2 = Rz,θ Ry ,φ</p> Signup and view all the answers

<p>Deshacer las secuencias realizadas hasta la j-ésima, efectuar jRi y reinstaurar toda la secuencia deshecha en el orden inverso al deshecho.</p> Signup and view all the answers

<p>Una matriz que representa una rotación en torno a uno de los ejes principales</p> Signup and view all the answers

<p>$R_z(90) = \begin{bmatrix} 0 &amp; 0 &amp; 1 \ 0 &amp; 1 &amp; 0 \ -1 &amp; 0 &amp; 0 \end{bmatrix}$</p> Signup and view all the answers

<p>$R_y(180) = \begin{bmatrix} -1 &amp; 0 &amp; 0 \ 0 &amp; 1 &amp; 0 \ 0 &amp; 0 &amp; -1 \end{bmatrix}$</p> Signup and view all the answers

<p>Son matrices de transformación de dimensiones 4x4.</p> Signup and view all the answers

<p>[p̂x, p̂y, p̂z, w]</p> Signup and view all the answers

<p>Dividir el vector de posición en coordenadas homogéneas por w.</p> Signup and view all the answers

<p>4x4</p> Signup and view all the answers

<p>R3x3 | d3x1</p> Signup and view all the answers

<p>La orientación y posición espaciales.</p> Signup and view all the answers

<p>Dividir el vector de posición en coordenadas homogéneas por w.</p> Signup and view all the answers

<p>[p̂x, p̂y, p̂z, w]</p> Signup and view all the answers

<p>Son matrices de transformación de dimensiones 4x4.</p> Signup and view all the answers

<p>$\begin{bmatrix} \cos \phi &amp; -\sin \phi \cos \theta &amp; \sin \phi \sin \theta \sin \psi + \cos \phi \cos \psi \\ \sin \phi &amp; \cos \phi \cos \theta &amp; -\cos \phi \sin \theta \sin \psi - \sin \phi \cos \psi \\ -\sin \theta &amp; \cos \theta \sin \psi &amp; \cos \theta \cos \psi \end{bmatrix}$</p> Signup and view all the answers

<p>$\begin{bmatrix} \cos \phi &amp; -\sin \phi \cos \theta &amp; \sin \phi \sin \theta \cos \psi - \cos \phi \sin \psi \\ \sin \phi &amp; \cos \phi \cos \theta &amp; -\cos \phi \sin \theta \cos \psi - \sin \phi \sin \psi \\ -\sin \theta &amp; \cos \theta \sin \psi &amp; \cos \theta \cos \psi \end{bmatrix}$</p> Signup and view all the answers