Programación Básica de Robots

Programación Básica de Robots

• La programación de robots consiste en definir una serie de posiciones y trayectorias para el robot.
• Se utilizan entradas digitales y analógicas para tomar decisiones en la secuencia de ejecución.
• Las posiciones también se conocen como destinos o puntos de paso.
• Los robots siguen un proceso controlado por un programa de instrucciones.
• El programa indica al robot los puntos a visitar y la ruta a seguir, incluyendo posibles decisiones basado en las lecturas de los sensores.

Configuración y/o Programación

• La configuración ajusta parámetros del robot para adaptarse al entorno de trabajo.
• Esta configuración incluye parámetros de seguridad, carga útil y configuración de entradas/salidas (E/S).
• Ajusta los parámetros del sistema para ajustar el entorno y los productos.

Lenguajes de Programación

• Los lenguajes son conjuntos de instrucciones para controlar el robot.
• Los lenguajes robóticos tienen instrucciones para controlar el movimiento del robot y la electrónica.
• Los lenguajes de programación no están estandarizados, cada fabricante tiene su propio lenguaje.
• Algunos ejemplos de lenguajes de programación robóticos específicos de fabricante incluyen: Melfa Basics (Mitsubishi), RAPID (ABB), KRL (KUKA), URScript (Universal Robots), TPE (Fanuc), BAPS (Bosch Rexroth), TM-Flow (Omron).
• En algunos sistemas, se pueden usar lenguajes más generales como C++ o Python.
• Se utilizan para generar código de programación tanto con métodos gráficos como textuales.

Tipos de Lenguajes de Programación

• Lenguajes Textuales: Se utilizan scripts de texto para programar. Estos scripts pueden escribirse en el teach pendant o en un editor de texto externo.
• Lenguajes Gráficos: Emplean una interfaz gráfica para generar instrucciones de programación, con opciones de configuración a través de asistentes.

Lenguajes Interpretados o Compilados

• Interpretados: El código fuente se ejecuta directamente en la memoria de la controladora. Son más rápidos y ocupan menos memoria que los compilados, pero no permiten realizar modificaciones en el programa.
• Compilados: El código fuente se traduce a un código máquina entendible por la controladora. Ocupan menos memoria que los interpretados, son más rápidos, pero requieren etapas intermedias (compilación) y si no se tiene el archivo fuente original, no es posible realizar modificaciones.

Ejecución Cíclica de Programas

• Los programas se ejecutan línea a línea, siguiendo el puntero de programa.
• Este proceso se repite cíclicamente (de forma iterativa) o puede ejecutarse una única vez.
• Las instrucciones de programación se registran en un ciclo continuo que se repite.
• Los programas pueden configurarse para trabajar en ciclos únicos o continuos.

Concepto de Tare

• La tarea define la secuencia de movimientos del robot en forma cíclica.
• Una única secuencia de control (tarea) controla los movimientos, en lugar de instrucciones de control específicas para cada movimiento.

Sistema Monotarea

• Cada robot tiene su controladora independiente.
• Cada robot se gestiona de manera autónoma.
• Para comunicarse con otros robots, se necesita un sistema de comunicación industrial.

Sistema Multitarea

• La multitarea implica ejecutar varios programas en paralelo.
• Se utilizan varios robots y/o subtareas en paralelo.
• Se comparte la controladora entre varios subsistemas, con sus programas individuales.

Programación de Posiciones

• Las posiciones pueden ser absolutas o relativas.
• Absolutas respecto a la posición base del robot (un sistema de referencia universal).
• Relativas, la posición está definida respecto a la posición anterior o un sistema de referencia.
• Se almacenan utilizando datos como jointtarget y robtarget en sistemas ABB.

Trayectorias

• Las trayectorias representan el camino del robot entre posiciones.
• Pueden ser lineales (líneas rectas), circulares o de juntas (ejes).
• La controladora calcula la forma más eficiente de desplazamiento.
• El tipo de trayectoria define el método de movimiento del robot.
• La programación de trayectorias incluyen ajustes de parámetros, como el radio de transición (distancia para suavizar el movimiento) y la velocidad.

Este cuestionario explora los conceptos fundamentales de la programación de robots, incluyendo tareas de configuración, lenguajes de programación y el uso de entradas digitales y analógicas. Aprende cómo los robots utilizan instrucciones para seguir trayectorias y tomar decisiones en base a sensores. Ideal para estudiantes interesados en la robótica y la automatización.