Programación Básica de Robots

La programación básica de un robot consiste en enseñarle una serie de posiciones o puntos de paso y las trayectorias que debe seguir para pasar por ellos o cerca de ellos.

Las posiciones de un programa de robot también se denominan destinos, targets, puntos o puntos de paso.

El lenguaje de programación para robots es un conjunto de instrucciones y órdenes que le permiten controlar las secuencias de funcionamiento.

<p>Gráficos</p> Signup and view all the answers

<p>KRL</p> Signup and view all the answers

<p>False</p> Signup and view all the answers

<p>La configuración consiste en ajustar determinados parámetros del sistema, para que el robot pueda adaptarse a su entorno, manejando las herramientas que se instalan en su brida y los productos sobre los que tiene que trabajar. Se configura la seguridad, la carga útil, las entradas y salidas, el sistema dinámico del robot, etc.</p> Signup and view all the answers

<p>La programación consiste en el desarrollo de secuencias que, mediante instrucciones escritas en formato de código, mueven el robot de una manera determinada.</p> Signup and view all the answers

<p>Los programas se ejecutan línea a línea de arriba abajo, siguiendo el denominado puntero de programa. El puntero se sitúa en la línea correspondiente y ejecuta la instrucción o comando que en ella se encuentra.</p> Signup and view all the answers

<p>Ciclo continuo</p> Signup and view all the answers

<p>Una tarea es la secuencia que controla los movimientos de la cinemática y se ejecuta cíclicamente desde la controladora.</p> Signup and view all the answers

<p>Los sistemas monotarea son aquellos en los que cada robot dispone de su controladora independiente, desde la que se gestiona el programa que ejecuta sus movimientos.</p> Signup and view all the answers

<p>Un sistema multitarea consiste en ejecutar varios programas en paralelo, independientemente unos de otros y con su propio puntero de programa.</p> Signup and view all the answers

<p>La multitarea con varios robots permite controlar el movimiento de varios robots desde la misma controladora y un único teach pendant.</p> Signup and view all the answers

<p>Las subtareas sin movimiento se ejecutan en paralelo a la tarea principal. En este caso, la tarea principal es la única que puede disponer de instrucciones de movimiento del robot, y las subtareas, o tareas secundarias, se utilizan para realizar operaciones de cálculo, gestión de E/S, comunicaciones industriales, etc.</p> Signup and view all the answers

<p>Las posiciones que se enseñan a un robot pueden ser de tipo absoluto o relativo.</p> Signup and view all the answers

<p>En los sistemas de ABB, se utilizan dos tipos de datos para almacenar la información de las posiciones: los jointtarget y los robtarget.</p> Signup and view all the answers

<p>Los jointtarget muestran en grados la posición de cada uno de los ejes del robot respecto al anterior. Este tipo de dato utiliza los ejes o juntas, que definen sus grados de libertad y, por tanto, no se tiene en cuenta el TCP de la herramienta.</p> Signup and view all the answers

<p>Se accede a los tipos de datos robtarget y jointtarget desde el menú principal &gt; Datos de Programa.</p> Signup and view all the answers

<p>El paso del robot por las posiciones previamente programadas se realiza mediante las denominadas trayectorias o paths.</p> Signup and view all the answers

<p>Todas las anteriores</p> Signup and view all the answers

<p>Si los movimientos lineales y circulares no se pueden ejecutar matemáticamente, la consola mostrará un aviso indicándolo.</p> Signup and view all the answers

<p>En un movimiento de juntas o de ejes (MoveJ), la controladora define cuál es el mejor camino, matemáticamente hablando, para pasar de un punto a otro.</p> Signup and view all the answers

<p>En un movimiento lineal o rectilíneo (MoveL), la trayectoria entre dos puntos siempre se realiza en línea recta.</p> Signup and view all the answers

<p>Los movimientos circulares (MoveC) se realizan a partir de arcos de circunferencia. La trayectoria se realiza tomando tres puntos: un punto de origen, otro de destino y un punto de paso.</p> Signup and view all the answers

<p>Todas las anteriores</p> Signup and view all the answers

<p>El radio de transición es la distancia en mm a la que se va a aproximar el TCP en el punto de destino.</p> Signup and view all the answers

<p>La velocidad es la velocidad máxima en mm/s que puede alcanzar el TCP.</p> Signup and view all the answers

<p>TCP hace referencia al punto central de la herramienta con el que se va a realizar el movimiento.</p> Signup and view all the answers

<p>El sistema de coordenadas es el sistema de referencia sobre el que se va a realizar el movimiento.</p> Signup and view all the answers