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Questions and Answers
¿Cuál de los siguientes subsistemas es responsable de la estructura física y el movimiento de un robot?
¿Cuál de los siguientes subsistemas es responsable de la estructura física y el movimiento de un robot?
- Subsistema de movimiento (correct)
- Subsistema de reconocimiento
- Subsistema de energía
- Subsistema de control
El efector final de un robot es siempre una mano mecánica diseñada para manipular objetos.
El efector final de un robot es siempre una mano mecánica diseñada para manipular objetos.
False (B)
¿Qué tipo de información recolecta el subsistema de reconocimiento de un robot?
¿Qué tipo de información recolecta el subsistema de reconocimiento de un robot?
Información sobre el estado del robot, los objetos que manipula y el ambiente de trabajo.
¿Cuál de los siguientes dispositivos convierte la señal digital del controlador del robot en una señal analógica para accionar los actuadores?
¿Cuál de los siguientes dispositivos convierte la señal digital del controlador del robot en una señal analógica para accionar los actuadores?
Un controlador digital en robótica siempre incluye un disco duro para almacenar datos programados.
Un controlador digital en robótica siempre incluye un disco duro para almacenar datos programados.
El subsistema de ______ regula el movimiento del robot basándose en la información proporcionada por el subsistema de reconocimiento.
El subsistema de ______ regula el movimiento del robot basándose en la información proporcionada por el subsistema de reconocimiento.
¿Qué función principal cumple un amplificador en el contexto de los sistemas de robótica?
¿Qué función principal cumple un amplificador en el contexto de los sistemas de robótica?
Relacione las siguientes partes del manipulador con su descripción:
Relacione las siguientes partes del manipulador con su descripción:
El controlador digital transmite señales a los actuadores a través de los convertidores analógicos digitales, también conocidos como _______.
El controlador digital transmite señales a los actuadores a través de los convertidores analógicos digitales, también conocidos como _______.
¿Cuál es la función principal de los actuadores en un robot?
¿Cuál es la función principal de los actuadores en un robot?
Los eslabones de un robot solo pueden estar hechos de acero.
Los eslabones de un robot solo pueden estar hechos de acero.
Relacione los siguientes componentes con su función principal:
Relacione los siguientes componentes con su función principal:
Menciona tres tipos de transmisiones que pueden utilizarse en el subsistema de movimiento de un robot.
Menciona tres tipos de transmisiones que pueden utilizarse en el subsistema de movimiento de un robot.
¿Cuál de los siguientes elementos NO es un tipo de transmisión comúnmente utilizado en robótica?
¿Cuál de los siguientes elementos NO es un tipo de transmisión comúnmente utilizado en robótica?
Las transmisiones por banda son más duraderas y tienen mayor capacidad de carga que las transmisiones por cadena.
Las transmisiones por banda son más duraderas y tienen mayor capacidad de carga que las transmisiones por cadena.
¿Qué tipo de transmisión mecánica se considera la más confiable y duradera, aunque requiere una cuidadosa consideración del juego entre los dientes durante el diseño?
¿Qué tipo de transmisión mecánica se considera la más confiable y duradera, aunque requiere una cuidadosa consideración del juego entre los dientes durante el diseño?
El elemento más importante en el subsistema de reconocimiento es el ________, que puede compararse a los ojos o la nariz.
El elemento más importante en el subsistema de reconocimiento es el ________, que puede compararse a los ojos o la nariz.
¿Cuál es la función principal de un convertidor analógico digital (ADC) en un subsistema de reconocimiento?
¿Cuál es la función principal de un convertidor analógico digital (ADC) en un subsistema de reconocimiento?
Un transductor convierte una señal en su misma forma.
Un transductor convierte una señal en su misma forma.
¿Qué tipo de señal convierte un ADC para que pueda ser procesada por el controlador digital de un robot?
¿Qué tipo de señal convierte un ADC para que pueda ser procesada por el controlador digital de un robot?
Relacione cada tipo de sensor con su área general:
Relacione cada tipo de sensor con su área general:
Flashcards
¿Subsistemas de un robot?
¿Subsistemas de un robot?
Un sistema robótico generalmente consta de subsistemas de movimiento, reconocimiento y control.
Subsistema de Movimiento
Subsistema de Movimiento
El subsistema de movimiento es la estructura física del robot que realiza el movimiento deseado.
Subsistema de Reconocimiento
Subsistema de Reconocimiento
El subsistema de reconocimiento usa sensores para obtener información sobre el robot, los objetos y el entorno.
Subsistema de Control
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Manipulador
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Articulaciones
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Efector final
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Actuador
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Controlador digital
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Convertidor digital analógico (DAC)
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Amplificador
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Caja del controlador
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Transmisión en robótica
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Transmisión por banda y cadena
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Transmisión por engranajes
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Sensores en robótica
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Convertidor Analógico Digital (ADC)
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Study Notes
Introducción a la Robótica: Subsistemas de Robots
- Un sistema robótico consta generalmente de tres subsistemas esenciales.
- Los tres subsistemas son el subsistema de movimiento, el subsistema de reconocimiento y el subsistema de control.
Subsistema de movimiento
- El subsistema de movimiento es la estructura física del robot.
- Lleva a cabo un movimiento deseado similar al de los brazos humanos.
- El subsistema de movimiento incluye manipulador, efector final, actuador y transmisión.
Manipulador
- El manipulador es la estructura física en movimiento del robot.
- Incluye eslabones (cuerpos) y articulaciones (pares cinemáticos).
- Los eslabones están hechos de acero o aluminio, pero otros materiales pueden utilizarse.
- Las articulaciones suelen ser de tipo rotatorio o de traslación.
- El manipulador tiene tres partes: brazo, muñeca y mano.
Efector final
- El efector final se instala en el extremo del manipulador y es equivalente a la mano humana.
- Podría ser una mano mecánica que manipule o sostenga un objeto.
- También se consideran efectores finales herramientas especializadas como electrodos de soldadura.
Actuador
- Los actuadores proporcionan el movimiento para el manipulador y el efector final.
- Se clasifican como neumáticos, hidráulicos o eléctricos.
Transmisión
- Los elementos de transmisión transmiten el movimiento de motores y actuadores a los eslabones del manipulador.
- En motores eléctricos, estos forman un actuador junto con el motor eléctrico.
- Los elementos de transmisión típicos son la transmisión por banda y cadena, engranajes y mecanismos de eslabones.
Transmisión por banda y cadena
- Los accionamientos por banda se utilizan en robótica, especialmente la banda síncrona.
- Su vida útil es breve, ya que dependen de la tensión de la banda para agarrar a través de la polea.
- Las cadenas son más económicas, con mayor capacidad de carga y vida útil más larga que las transmisiones por banda.
- Las cadenas poseen una vida útil más corta en comparación con los engranajes.
Engranajes
- Entre las transmisiones mecánicas, los engranajes son los más confiables y duraderos.
- Requieren que el juego entre los dientes se tome en cuenta durante el diseño.
Subsistema de reconocimiento
- El subsistema de reconocimiento utiliza sensores para recabar información sobre el robot, objetos y el ambiente de trabajo.
- Reconoce el estado del robot, objetos y ambiente de trabajo basado en los datos de los sensores.
- El subsistema de reconocimiento consta de sensores y un convertidor analógico digital (ADC).
Sensores
- Los sensores son esencialmente transductores que convierten una señal en otra.
- El ojo humano convierte patrones de luz en señales eléctricas.
- Los sensores abarcan visión, tacto, detección de rango y proximidad, navegación y reconocimiento del habla.
Convertidor analógico digital (ADC)
- Este dispositivo electrónico se comunica con los sensores y el controlador del robot.
- El ADC convierte el voltaje creado por una deformación unitaria en una señal digital (0 o 1).
- Permitir que el controlador digital del robot procese la información.
Subsistema de control
- El subsistema de control regula el movimiento del robot para una tarea específica.
- Utiliza la información proporcionada por el subsistema de reconocimiento.
- El subsistema de control consta de un controlador digital, un convertidor digital analógico (DAC) y un amplificador.
Controlador digital
- El controlador digital es un dispositivo electrónico con CPU, memoria y, opcionalmente, un disco duro.
- En robótica, estos se mantienen dentro de una caja sellada llamada controlador.
Convertidor digital analógico (DAC)
- Un DAC convierte la señal digital del controlador en una señal análoga para accionar los actuadores.
- El controlador digital está acoplado a un DAC para reconvertir su señal en una señal análoga equivalente.
Amplificador
- Los comandos de control del controlador digital convertidos en señales análogas por el ADC son débiles.
- Necesitan amplificación para accionar los motores eléctricos del manipulador del robot.
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Description
Exploración de los subsistemas esenciales en robótica: movimiento, reconocimiento y control. Se detalla el subsistema de movimiento, incluyendo manipulador, efector final, actuador y transmisión. Se examinan los componentes del manipulador como eslabones y articulaciones.
