Urządzenia Nawigacyjne - Kompas Magnetyczny PDF

**URZĄDZENIA NAWIGACYJNE** KOMPAS MAGNETYCZNY Wielkości opisujące pole magnetyczne ziemi:\ - Intensywność pola magnetycznego (B)\ - Północ magnetyczna (N):\ - Kąt deklinacji (D)\ - Kąt inklinacji\ - Pole magnetyczne dipola ziemskiego\ - Fluktuacje pola magnetycznego\ - Centrum pola magnetycznego...

**URZĄDZENIA NAWIGACYJNE** KOMPAS MAGNETYCZNY Wielkości opisujące pole magnetyczne ziemi:\ - Intensywność pola magnetycznego (B)\ - Północ magnetyczna (N):\ - Kąt deklinacji (D)\ - Kąt inklinacji\ - Pole magnetyczne dipola ziemskiego\ - Fluktuacje pola magnetycznego\ - Centrum pola magnetycznego Zmienność pola magnetycznego Ziemi 1. CZASOWA:\ - Deklinacja i inklinacja\ - Fluktuacje krótkoterminowe 2. Zmienności przestrzenne:\ - Anomalie magnetyczne\ - Pola magnetyczne lokalne\ - Ruchy biegunów magnetycznych MAGNETYZACJA statku to zjawisko, w którym statek staje się magnetycznym źródłem, co może wpływać na nawigacyjne systemy kompasowe i inne urządzenia magnetyczne.\ Źródła magnetyzacji statku:\ - materiały magnetyczne w konstrukcji\ - magnetyczne przewody Klasyfikacja magnetyzacji statków:\ - Naturalna\ - Sztuczna\ - Indukowana\ - Systemy kompensacyjne DEWIACJA KOMPASU jest błędem wynikającym z zakłóceń magnetycznych wokół kompasu, spowodowanych obecnością stali itp. celem kompensacji dewiacji jest skorygowanie tych błędów, aby zapewnić dokładne i wiarygodne wskazania kompasu. Określanie dewiacji kompasu magnetycznego to proces kalibracji kompasu, który ma na celu ustalenie błędów wskazań kompasu wynikających z wpływu pola magnetycznego statku na igłę kompasu. 1. Niemagnetyczna stal austenityczna - często stosowana w obszarach, gdzie ważna jest minimalna magnetyzacja, takich jak w przypadku systemów kompasowych 2. Stal normalna (węglowa) - stal tej klasy jest powszechnie używana w konstrukcji kadłubów, poszycia, kabin i innych struktur statku 3. Stal ferrytyczna - może być używana w obszarach, gdzie właściwości magnetyczne nie są głównym problemem, np. w konstrukcji pewnych elementów kadłuba. 4. Stal molibdenowa - stosowana w obszarach wymagających wyższej wytrzymałości i odporności na korozję, takich jak niektóre elementy strukturalne statku. 5. Stal elektrotechniczna - wykorzystywana w obszarach wymagających niskich strat magnetycznych, na przykład w transformatorkach, generatorach i innych urządzeniach elektrotechnicznych. DEWIACJA PÓŁOKRĘŻNA występuje, gdy odchylenie kompasu zmienia się proporcjonalnie z kierunkiem kursu. Może być wschodnia lub zachodnia, Wynika z asymetrii magnetycznej statku, na z obecności nierównomiernie rozmieszczonej stali wzdłuż jednego z boków statku. Dewiację półokrężną można skorygować za pomocą magnetycznych kompensatorów, które dostosowują magnetyzację statku w zależności od kierunku kursu. DEWIACJA ĆWIERĆOKRĘŻNA występuje, gdy odchylenie kompasu zmienia się z kierunkiem kursu, ale nie w sposób proporcjonalny. Może być wschodnia lub zachodnia. Wynika z obecności stali w określonych obszarach statku, które mają wpływ na igłę kompasu tylko w określonych kwadrantach. DEWIACJA STAŁA występuje, gdy odchylenie kompasu jest stałe w każdym kierunku kursu. : Jest to zazwyczaj wynik symetrycznego rozmieszczenia stali w statku, co wpływa równomiernie na igłę kompasu. RÓWNANIE ARCHIBALDA SMITHA jest jednym z modeli matematycznych używanych do opisu dewiacji kompasu na statku. D=A⋅ sin(P)+B⋅sin2(P)+C⋅sin3(P)+D⋅sin4(P)+E⋅sin5(P) gdzie:\ D to dewiacja kompasu,\ P to przechył statku,\ A,B,C,D,E to współczynniki kalibracyjne, które są ustalane poprzez eksperymenty i kalibrację na statku. RÓWNANIE POISSONA (dewiacja przechyłowa) Dp​= p ⋅sin(P)+q ⋅sin(2P)+r⋅ sin(3P) gdzie:\ Dp​ to dewiacja przechyłowa,\ P to przechył statku,\ p, q, r to współczynniki kalibracyjne. Sposoby określania dewiacji:\ - Obserwacyjna\ - Dobowego obrotu statku\ - Kompensacyjna\ - Krótkich kursów\ - Ustawienia na różnych kursach\ \ Techniki kompensacji:\ Metoda kompensacyjna z użyciem magnetycznych kompensatorów\ Metoda kompensacyjna z użyciem elektromagnetycznych kompensatorów\ Kompensacja w warunkach rzeczywistych\ Metoda obserwacyjna\ Metoda iteracyjna kompas magnetyczny, Encyklopedia PWN: źródło wiarygodnej i rzetelnej wiedzy **Budowa kompasu magnetycznego typu fluxgate** 1. dwa, wzajemnie prostopadłe elektroniczne bramki pomiarowe 2. strumień magnetyczny 3. czujnik transduktorowy BRAMKA POMIAROWA, zwana także głowicą pomiarową lub sondą pomiarową, to element w kompasie magnetycznym typu fluxgate, który jest odpowiedzialny za bezpośredni pomiar zmian pola magnetycznego. Bramka pomiarowa składa się z magnetycznych elementów, które są poddawane wpływowi zewnętrznego pola magnetycznego, co prowadzi do zmian w tych elementach, a następnie pomiaru tych zmian. Przekładnikiem prądu stałego jest AMPLISTAT (transduktor). Zbudowany jest z dwóch symetrycznych rdzeni z blach ferromagnetycznych o prostokątnych pętlach histerezy. Na rdzeniach nawinięte są uzwojenia pierwotne i wtórne. ANIZOTROPOWY MAGNETO-REZYSTOR: Anizotropowy magneto-rezystor (AMR) to rodzaj rezystancji magnetycznej, która zmienia swoją rezystancję w zależności od pola magnetycznego. \"Anizotropowy\" oznacza, że materiał ten wykazuje różne właściwości w różnych kierunkach. **ŻYROKOMPASY** PRECESJA:\ Gdy żyroskop jest ustawiony w sposób, który nie jest równoległy do osi obrotu Ziemi, to pod wpływem siły grawitacyjnej Ziemi i jej obrotu, żyroskop zaczyna obracać się wokół osi pionowej. To zjawisko nazywane jest precesją.\ Kierunek ruchu precesyjnego jest prostopadły do płaszczyzny południka. NUTACJA:\ Jeśli żyroskopowi nadamy pewną prędkość kątową (własną prędkość obrotową), to może wystąpić zjawisko nutacji. Jest to oscylacyjny ruch osi obrotu żyroskopu spowodowany pewnymi niestałymi czynnikami, takimi jak nierówności w rozkładzie masy w żyroskopie. ZACHOWANIE HORYZONTALNE:\ Jeśli żyroskop jest ustawiony pionowo, to jego osie nie zmieniają kierunku, ale obracają się wraz z precesją w płaszczyźnie pionowej, będąc równoległej do osi obrotu Ziemi. Osie żyroskopu będą skierowane w różne kierunki horyzontalne, ale ich kierunki nie ulegną zmianie, chyba że wystąpią pewne zakłócenia, takie jak tarcie. ZJAWISKO GRAWITACYJNE:\ Grawitacja wpływa na osie żyroskopu, utrzymując je skierowanymi w kierunku góry, ale kierunek ten będzie się zmieniał w wyniku precesji.\ \ PRZEKSZTAŁCENIE ŻYROSKOPU SWOBODNEGO W ŻYROKOMPAS Środek ciężkości żyroskopu o trzech stopniach swobody przesunięty jest w dół w stosunku do środka zawieszenia, tworząc wahadło oscylacji nietłumionych. Ruch tego wahadła tłumiony jest przez tłumik cieczowy lub inny. W efekcie oddziaływania krętu żyroskopu z ruchem obrotowym Ziemi i momentem od siły ciężkości oś wirowania żyroskopu ulega precesji, a jej kierunek oscyluje wokół kierunku osi wirowania Ziemi. W ten sposób uzyskuje się element pomiarowy, wskazujący północ geograficzną. DEWIACJE ŻYROKOMPASU.\ - Dewiacja stała: może wynikać z błędów w konstrukcji lub montażu żyrokompasu\ - Dewiacja dynamiczna: może wynikać z wpływu sił inercyjnych, wibracji lub przyspieszeń, które wpływają na precyzję czujników. Przyczyny dewiacji w żyrokompasie mogą obejmować:\ - Nieidealności mechaniczne\ - Zakłócenia elektromagnetyczne\ - Wibracje i wstrząsy\ - Wpływ temperatury Konstrukcja przykładowego żyrokompasu:\ 1. 3-osiowy żyroskop: Służy do pomiaru zmian orientacji urządzenia w trzech osiach.\ 2. 3-osiowy akcelerometr: Służy do wykrywania przyspieszeń i potrafi ocenić orientację względem grawitacji.\ 3. Magnetometr lub kompas: Służy do mierzenia kierunku pola magnetycznego Ziemi, co pozwala na ustalenie kierunku geograficznego.\ 4. Mikrokontroler: Kontroluje cały układ i otrzymuje dane z czujników.\ 5. Pamięć: Przechowuje dane kalibracyjne oraz algorytmy obliczeniowe.\ 6. Wyświetlacz: Wyświetla wynik pomiaru kierunku.\ 7. Zasilanie: Zapewnia zasilanie dla wszystkich komponentów układu.  Budowa Kuli Żyroskopowej:\ - Korpus: Metalowy korpus pełniący funkcję obudowy dla wewnętrznych komponentów.\ - Żyroskop: Obracające się koło lub wirnik, utrzymujące stałą oś obrotu.\ - Oś Obrotu: Oś, wokół której obraca się wirnik. Zazwyczaj ustawiona pionowo.\ - Silnik Elektryczny: Silnik napędzający wirnik.\ - Czujniki: Czujniki, takie jak akcelerometry, giroskopy i magnetometry, monitorujące ruch i orientację kuli.\ - Układy Stabilizacyjne: Układy sterujące silnikiem w celu utrzymania stabilności. Zasilanie:\ Baterie: Wbudowane baterie lub akumulatory dostarczające energii.\ Ładowanie: W przypadku akumulatorów, kula może być wyposażona w port ładowania lub bezprzewodowe ładowanie Zawieszenie Kuli:\ - Zawieszenie Magnetyczne: Magnetyczne pole generowane przez kulkę żyroskopową może wpływać na magnes w podstawie, umożliwiając zawieszenie.\ - Łożyska: Precyzyjne łożyska w korpusie mogą umożliwiać płynne obroty Śledzenie Położenia Kuli: Czujniki Ruchu: Akcelerometry śledzące przyspieszenia liniowe. Giroskopy monitorujące prędkość kątową.\ Systemy Wizyjne: Kamery śledzące ruch kuli i orientację.\ Transmisja Odczytów:\ Bluetooth lub WiFi: Kula może być wyposażona w moduł Bluetooth lub WiFi do bezprzewodowej transmisji danych.\ Port USB: Możliwość podłączenia kuli do komputera lub innego urządzenia poprzez port USB.\ Aplikacja Mobilna: Specjalna aplikacja na smartfona lub tablet do odbierania i analizy danych z kuli. Przewody lub Kable: Możliwość podłączenia do komputera za pomocą przewodów. Elektrolit jest szczególnie ważny w przypadku zastosowania akumulatorów (baterii). Elektrolit występuje wewnątrz akumulatora, a jego rola jest kluczowa dla funkcji i wydajności baterii. Również wykorzystywany jest w technologii chłodzenia Chłodzenie Systemów Żyroskopowych\ W systemach żyroskopowych, zwłaszcza tych, które generują duże ilości ciepła podczas pracy, chłodzenie jest kluczowym elementem utrzymania stabilności i wydajności. Oto kilka powodów, dla których chłodzenie jest istotne: \- **Zachowanie Stabilności:** Wysoka temperatura może wpływać na stabilność układów elektronicznych, w tym na dokładność pomiarów żyroskopowych.\ - **Zapobieganie Przegrzewaniu:** Długotrwałe działanie przy wysokich temperaturach może prowadzić do przegrzewania, co z kolei może skrócić żywotność elektronicznych komponentów.\ - **Poprawa Wydajności**: Wiele komponentów elektronicznych działa bardziej efektywnie w niższych temperaturach. Chłodzenie pozwala utrzymać te temperatury na akceptowalnym poziomie.\ - **Zabezpieczenie Baterii:** W przypadku baterii, zwłaszcza tych w systemach żyroskopowych, nadmierne nagrzewanie się może prowadzić do skrócenia ich żywotności i potencjalnie grozić uszkodzeniem. Chłodzenie może być osiągane za pomocą różnych metod, takich jak radiatorowe chłodzenie powietrzem, chłodzenie cieczą lub wentylatory Metody pomiaru prędkości okrętu i wykorzystywane zjawiska fizyczne, 1. Log prędkościomierz (Log):\ **Zjawisko fizyczne:** Wykorzystuje wirnik hydrodynamiczny przymocowany do liny holowanej przez statek. Wirnik obraca się w wyniku ruchu wody, a liczba obrotów jest proporcjonalna do prędkości statku.\ **Metoda pomiaru:** Liczenie obrotów wirnika. 2. GPS (Global Positioning System):\ **Zjawisko fizyczne:** Sygnały radiowe z satelitów są używane do określenia położenia i prędkości statku.\ **Metoda pomiaru:** Odbiór sygnałów GPS i obliczenia prędkości na podstawie zmiany położenia w czasie. 3. Dopplerowski log prędkościomierz:\ **Zjawisko fizyczne:** Wykorzystuje zjawisko Dopplera -- zmianę częstotliwości fali dźwiękowej odbijającej się od dna morskiego. Częstotliwość fali zmienia się w zależności od ruchu statku.\ **Metoda pomiaru:** Pomiar zmiany częstotliwości dźwięku odbijającego się od dna morskiego. 4. Sonar prędkościomierz:\ **Zjawisko fizyczne:** Wykorzystuje echosondę do pomiaru głębokości wody i zmiany tej głębokości w czasie.\ **Metoda pomiaru:** Pomiar czasu potrzebnego na dotarcie sygnału dźwiękowego od sonaru do dna i powrotu. 5. Prędkościomierz elektromagnetyczny:\ **Zjawisko fizyczne:** Wykorzystuje efekt Halla do pomiaru prędkości. Pole magnetyczne generowane przez ruch statku indukuje napięcie elektryczne proporcjonalne do prędkości.\ **Metoda pomiaru:** Pomiar napięcia indukowanego w obwodzie Halla. 6. Akustyczne logi prędkościomierza:\ **Zjawisko fizyczne:** Wykorzystuje prędkość propagacji dźwięku w wodzie. Mierzy czas, jaki sygnał dźwiękowy potrzebuje, aby przebyć odległość między nadajnikiem a odbiornikiem.\ **Metoda pomiaru:** Pomiar czasu propagacji fali dźwiękowej. LOGI HYDRODYNAMICZNE:\ **Dokładność:** Logi hydrodynamiczne są ogólnie precyzyjne, zwłaszcza w warunkach o stałej prędkości ruchu statku. Jednakże, przy zmiennej prędkości, zwrotach i nagłych zmianach kierunku ruchu, dokładność może być nieco niższa.\ **Czynniki wpływające:** Wpływ na dokładność mają m.in. zanieczyszczenia wody, uszkodzenia wirnika, czy zmienne warunki morskie. LOGI INDUKCYJNE:\ **Dokładność:** Logi indukcyjne wykorzystujące efekt Halla mogą być dość precyzyjne, ale ich dokładność może być uzależniona od wielu czynników, takich jak kalibracja, zakłócenia elektromagnetyczne i zmienność właściwości magnetycznych wody.\ **Czynniki wpływające:** Wpływ na dokładność mogą mieć także zakrzywienia kadłuba statku, obecność metalowych elementów w bliskości logu, czy zjawiska elektromagnetyczne na pokładzie. LOGI DOPPLEROWSKIE:\ **Dokładność:** Logi dopplerowskie, wykorzystujące efekt Dopplera, mogą zapewnić precyzyjne pomiary prędkości, zwłaszcza w trudnych warunkach nawigacyjnych.\ **Czynniki wpływające:** Niektóre czynniki, takie jak hałasy akustyczne w wodzie, głębokość wody, czy kąt nachylenia dźwięku mogą wpływać na dokładność pomiarów. NMEA 0183 to standard komunikacyjny używany w nawigacji morskiej i systemach łączności wodnej. Jest to standard opracowany przez Narodowe Stowarzyszenie Wyposażenia Morskiego (National Marine Electronics Association, NMEA) i określa formaty danych i protokoły komunikacyjne dla urządzeń morskich. Standard ten pozwala na wymianę danych pomiędzy różnymi urządzeniami morskimi, takimi jak GPS, echosondy, radary, autopiloty, komputery nawigacyjne i wiele innych. Obsługa eksploatacyjna logu, określanie poprawek\ Log morski, zwany również logiem prędkościowym, to urządzenie używane w nawigacji morskiej do pomiaru prędkości jednostki pływającej względem wody. Obsługa eksploatacyjna logu obejmuje zarówno korzystanie z tego urządzenia, jak i monitorowanie jego wydajności. Określanie poprawek dotyczy korekcji odczytów logu w celu uzyskania dokładniejszych danych o prędkości jednostki. OBSŁUGA EKSPLOATACYJNA LOGU:\ **Instalacja i Kalibracja**:\ Przed użyciem logu, należy go prawidłowo zainstalować zgodnie z instrukcjami producenta. W niektórych przypadkach może być konieczna kalibracja, szczególnie jeśli używane są specjalne urządzenia pomiarowe, aby zoptymalizować dokładność odczytów.\ \ **Prawidłowa Eksploatacja**:\ Używanie logu zgodnie z zaleceniami producenta, w tym prawidłowe obsługiwanie przewodów i czujników.\ \ **Monitorowanie Stanu Technicznego**:\ Regularne sprawdzanie stanu technicznego logu, w tym przewodów, czujników, mechanicznych części, aby uniknąć awarii.\ \ **Czyszczenie i Konserwacja:**\ Regularne czyszczenie czujników i mechanicznych części, aby utrzymać ich skuteczność. Odpowiednia konserwacja w zależności od rodzaju logu, np. smarowanie mechanicznych elementów.\ \ **Weryfikacja Odczytów:**\ Porównywanie odczytów logu z innymi źródłami informacji o prędkości, takimi jak GPS, aby potwierdzić ich dokładność. OKREŚLANIE POPRAWEK:\ **Poprawki na Wpływy Zewnętrzne**:\ Log morski może być podatny na wpływy zewnętrzne, takie jak prądy morskie czy wiatr. Poprawki są stosowane w celu skorygowania tych wpływów i uzyskania bardziej dokładnych odczytów prędkości. **Uwzględnianie Prądu Morskiego:**\ Prądy morskie mogą wpływać na rzeczywistą prędkość jednostki. Określanie tych prądów i ich korekcja może być częścią procesu poprawiania odczytów logu. **Przechowywanie Historii Poprawek:**\ Zapisywanie i monitorowanie wprowadzanych poprawek w czasie, aby mieć pełen obraz i umożliwić dalsze usprawnienia procedur. **Korzystanie z Danych GPS:**\ Porównywanie odczytów logu z danymi prędkości uzyskanymi z systemu GPS może pomóc w określeniu i korekcji ewentualnych różnic. **AUTOPILOT** **PID** P -- człon proporcjonalny do różnicy pomiędzy zadaną i bieżącą I -- człon całkujący wcześniejsze uchyby i obliczający stałą poprawkę D -- człon różniczkujący, czyli obliczający prędkość zmian uchybu Te trzy człony pracują równolegle, a suma sygnałów wypracowanych przez nie jest sygnałem sterującym elementem wykonawczym -- maszynką sterową SKŁADOWA P -- uwzględnia odchylenia statku od kursu. Istnieje w nim strefa martwa dopuszczająca myszkowanie statku w określonym kącie bez uruchomienia urządzenia sterowego. SKŁADOWA I -- uwzględnia wielkość czynników będących przyczyną stałego odchylania statku od kursu. SKŁADOWA D -- uwzględnia prędkość odchylenia statku od kursu i powoduje odpowiednie wyprzedzenie ruchu steru w stosunku do ruchu statku. **AUTOPILOT ADAPTACYJNY** 1. Podział autopilotów adaptacyjnych \- Autopiloty z adaptacją autonomiczną -- posiadają wbudowany model odniesienia\ - Autopiloty wykorzystujące do adaptacji informację zewnętrzną CECHY WSPÓLNE: Automatyczne przestrajanie parametrów układu sterowania **METODY FORMOWANIA SYGNAŁÓW DO STEROWANIA OBIEKTAMI:** \- AUTONOMICZNY AUTOPILOT: odpowiedź realizowana jest na podstawie analizy jakości utrzymywania statku na kursie według modelowanych sygnałów wyjściowych. \- NIEAUTONOMICZNY AUTOPILOT: wykorzystuje wcześniej ustalone zależności jakości sterowania. Warunki zewnętrzne: UKC, prędkości, falowanie NIEAUTOMATYCZNY AUTOPILOT łącząc się z odpowiednimi czujnikami (echosonda, log, miernik przechyłu) otrzymuje informację o warunkach zewnętrznych, przy ich zmianie parametry sterowania przestrajają się automatycznie Bloki adaptacji wykorzystują **Filtr Kalmana** (predykcja stanu przyszłego na podstawie bieżących parametrów ruchu). Filtr w oparciu o wzmocnienie w każdym momencie wylicza średnią ważoną pomiędzy wartością ekstrapolowaną w iteracji poprzedniej a wartością obserwowaną w danym momencie. Filtr kalmana dokonuje obróbki następujących parametrów: \- odchyłka kursu, \- pochodna odchyłki kursu -- prędkość kątowa, \- kąt przechyłu, Odpowiedzią FK są parametry nastawne w bloku regulacji. Autopiloty wykorzystują model dynamiki kadłuba statku i zakłóceń w oparciu o równania matematyczne. Nowoczesne autopiloty wykorzystują **regulatory neuronowe** oraz **algorytmy genetyczne**. **NASTAWY AUTOPILOTA** \- WYCHYLENIE -- RUDER -- powoduje zmianę wartości kąta wychylenia steru oraz czas pozostawiania płetwy sterowej w wychyleniu skrajnym, czyli zmianę współczynnika tłumienia, \- OGRANICZENIE WYCHYLENIA STERU -- RUDER LIMIT -- pozwala na ograniczenie maksymalnego kąta wychylenia płetwy sterowej podczas pełnej prędkości statku w czasie automatycznej pracy urządzenia sterowego, \- TŁUMIENIE -- powoduje zmianę wartości współczynnika wagowego, \- CZUŁOŚĆ -- YAW -- powoduje zmianę zakresu strefy martwej regulatora, związanej z myszkowaniem statku, interpretacja członu całkującego. **ECHOSONDA** **BUDOWA I ZASADA DZIAŁANIA ECHOSONDY:\ **Echosonda składa się z dwóch kanałów: nadawczego i odbiorczego. Elementy składowe echosondy impulsowej to:\ - zasilacz,\ - układ sterujący\ - nadajnik (generator)\ - przetwornik nadawczo -- odbiorczy,\ - odbiornik (wzmacniacz)\ - wyświetlacz Obraz zawierający diagram, szkic, Rysunek techniczny, Plan Opis wygenerowany automatycznie Rysunek 1s **schemat blokowy echosondy** Wyniki pomiarów można odczytać za pośrednictwem:\ - monitorów LCD\ - monitorów CRT,\ - drukarek (rejestrujących na papierze zwykłym, termicznym i chemicznym) oraz wskaźniki specjalne\ Wskaźniki mogą spełniać rolę panelu sterującego. **RODZAJE PRZETWORNIKÓW:** \- PRZETWORNIKI PIEZOELEKTRYCZNE (kwarcowe, ceramiczne): Zjawisko piezoelektryczne polega na odkształceniu mechanicznym pewnych materiałów poddanych działaniu ładunku elektrycznego \- PRZETWORNIKI MAGNETOSTRYKCYJNE: Zjawisko magnetostrykcji polega na zmianach wymiarów liniowych płytek ferromagnetycznych umieszczonych w polu magnetycznym Przetwornik ma za zadanie konwersję energii elektrycznej na energię fali ultradźwiękowej (przy nadawaniu) oraz energię fali ultradźwiękowej na elektryczną (przy odbiorze)  Obraz zawierający tekst, szkic, diagram Opis wygenerowany automatycznie