Introducción a la Oleohidráulica y PLCs (PDF)

Introducción Se llama Oleohidráulica a la técnica que genera fuerzas y movimientos mediante fluidos (aceite) sometidos a presión. Como fluido suele utilizarse un aceite obtenido de la destilación del petróleo de ahí que a estos circuitos se denominen también oleohidráulicos. La principal diferenc...

Introducción Se llama Oleohidráulica a la técnica que genera fuerzas y movimientos mediante fluidos (aceite) sometidos a presión. Como fluido suele utilizarse un aceite obtenido de la destilación del petróleo de ahí que a estos circuitos se denominen también oleohidráulicos. La principal diferencia con los circuitos neumáticos estriba en el que en este caso el fluido que se utiliza es INCOMPRESIBLE. Universidad de Burgos Introducción. Aplicaciones Aplicaciones Móviles: Tractores. Grúas. Retroexcavadoras. Camiones recolectores de basura. Frenos y suspensiones de camiones. Aplicaciones Industriales: Equipamiento para robótica y manipulación automatizada. Equipo para montaje industrial. Maquinaria para la industria siderúrgica. Universidad de Burgos Introducción Ventajas Permite una alta capacidad de carga. Los actuadores soportan cargas elevadas sin aporte de energía. Es posible controlar de forma sencilla la velocidad del actuador. Se puede invertir el sentido de giro o de desplazamiento rápidamente y sin parada intermedia. Simultaneidad: La posibilidad de accionar diversos accionadores simultáneamente. Es posible parar la máquina instantáneamente. Inconvenientes Necesitan instalaciones especiales para el acondicionamiento del fluido. Las pérdidas de fluido son problemáticas. Se necesita personal experto para su manejo. Universidad de Burgos Componentes de una instalación hidráulica Una instalación hidráulica consta de tres partes: Grupo Oleohidráulico o unidad de alimentación: proporciona la energía requerida por la instalación Oleohidráulica. Sus componentes más importantes son el tanque, el motor eléctrico, la bomba oleohidráulica, la válvula limitadora de presión, el filtro y el refrigerador. El grupo oleohidráulico también puede ser el soporte de otros dispositivos (manómetros, válvulas distribuidoras). Sistema de mando: Válvulas distribuidoras, válvulas de caudal, reguladores. Grupo de trabajo: Motores, cilindros simple efecto, cilindros doble efecto, etc. Universidad de Burgos Componentes de una instalación hidráulica. Sistema de mando Válvulas oleohidráulicas Válvulas distribuidoras. Válvulas de presión. Válvulas de secuencia Válvulas selectoras. Válvulas de bloqueo. Válvulas restrictoras de flujo. Universidad de Burgos Componentes de una instalación hidráulica. Sistema de mando Válvulas de presión Una válvula reguladora de presión tiene por misión mantener en línea sistema un valor de presión constante o dispararse en caso de sobrepasar cierta presión. Válvula limitadora de presión Válvula reguladora de presión Universidad de Burgos Componentes de una instalación hidráulica. Grupo de trabajo Cilindro Oleohidráulico El funcionamiento de los cilindros hidráulicos es similar al funcionamiento de los cilindros neumáticos. Las dos principales características que diferencian a unos de otros son los materiales utilizados en su construcción y la fuerza que pueden llegar a desarrollar. 1. Cilindros de simple efecto. Con muelle o sin muelle, para la recuperación del vástago. 2. Cilindros de doble efecto. Nos los podemos encontrar con un vástago o con dos, diferenciales, con o sin amortiguación. 3. Cilindros telescópicos. Varios cilindros uno dentro de otros que se expanden por etapas. Universidad de Burgos Sistemas Electro-Oleohidraúlicos Los sistemas electrooleohidráulicos, utilizan aceite a presión en el circuito de potencia y corriente eléctrica en el circuito de mando. Circuito de potencia Circuito de mando Universidad de Burgos Diseño de esquema oleohidraúlicos y electro-oleohidraúlicos En los circuitos oleohidráulicos se pueden realizar secuencias de movimientos en cilindros. Para ello se utilizan válvulas de secuencia: Son válvulas limitadoras de presión que se abren cuando la presión de pilotaje supera un valor. Universidad de Burgos Introducción Los PLCs se introdujeron en la industria en el año 1960, a raíz de un proyecto propuesto por General Motors. Objeto del proyecto: Solucionar los problemas de falta de flexibilidad y adaptación del proceso productivo a los nuevos modelos. Reducir los altos costos en reparaciones y paradas por averías de los automatismos basados en armarios de relés electromagnéticos. Universidad de Burgos Introducción Problemas asociados a la tecnología cableada: No muy adecuada a sistemas de control complejos. Enorme esfuerzo de diseño y mantenimiento. Formada por elementos electromecánicos. Gran dificultad para localización de averías. Cambios en el sistema de producción conllevan cambios en el sistema de control. Universidad de Burgos Introducción Al mismo tiempo y de forma casual, R.E. Moreley (Bedford Associates Inc.), desarrollaba un prototipo cuyas especificaciones coincidían con la de GM: Carácter reutilizable. Adaptación al agresivo entorno industrial. Lenguaje de programación sencillo. Fácil mantenimiento. Implementación mediante electrónica estática. 1er PLC: Controlador Digital Modular (MODICON–084) Universidad de Burgos Introducción Definición de PLC según el estándar IEC 61131-1 Sistema electrónico programable diseñado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para implantar unas soluciones específicas tales como funciones lógicas, secuencia, temporización, recuento y funciones aritméticas con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y analógicas diversos tipos de máquinas o procesos. Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Arquitectura de un PLC Estudia la parte física o hardware de un PLC. Configuración externa (estructura externa) Parte interna (arquitectura interna). Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Estructura Externa y bloques de un PLC Los PLCs constan externamente principalmente de tres elementos: CPU Fuente de Alimentación Módulos de entradas/salidas Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Estructura Externa y bloques de un PLC CPU Ejecuta el programa de usuario y ordena las transferencias de información en el sistema de E/S. Puede también establecer la comunicación con periféricos externos como la unidad de programación, monitores LCD, otros PLC´s o computadores, etc. Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Estructura Externa y bloques de un PLC Fuente de Alimentación Proporciona la tensión necesaria para el funcionamiento tanto del PLC como de otros elementos externos. Se pueden utilizar distintas fuentes para: Elementos de entrada, sensores, pulsadores... Elementos de salida, actuatores. Funcionamiento del propio PLC (CPU, memorias, interfaces I/O...). Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Estructura Externa y bloques de un PLC Interfaces de entrada/salida Establecen la comunicación entre la unidad central y el proceso. Interfaces de entrada: filtran, adaptan y codifican, de forma comprensible para la unidad central, las señales procedentes de los elementos de entrada. Interfaces de salida: decodifican y amplifican las señales generadas durante la ejecución del programa antes de enviarlas a los elementos de salida. Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Estructura Externa y bloques de un PLC Configuración: estructura que presenta su sistema físico externo (unidad de E/S, unidad de control…) a fin de adaptarse a las particularidades de cada aplicación (modularidad del PLC). Estructura compacta. Estructura modular. Siemens 1500 (Modular) Siemens 1200 (Compact) Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Estructura Externa y bloques de un PLC Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Estructura Interna de un PLC El PLC se configura alrededor de una unidad central de control que está unida por medio de buses internos a las interfaces de entrada salida y a las memorias, configurando la arquitectura interna del PLC. Universidad de Burgos  Arquitectura de un PLC Definición de Memoria “Cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar información en forma de bits (unos y ceros), los cuales pueden ser leídos posición a posición (bit a bit), o por bloques: de 8 (byte), 16 (word), …, posiciones” 7 6 5 4 3 2 1 0 Byte 0 Word 0 7 6 5 4 3 2 1 0 Byte 1 Dword 0 (32 Bits) 7 6 5 4 3 2 1 0 Byte 2 Word 1 7 6 5 4 3 2 1 0 Byte 3 Universidad de Burgos  Arquitectura de un PLC Tipos de Memoria RAM (Random Access Memory). Se puede reescribir un número infinito de veces. Es muy rápido, pero volátil, necesita una fuente de alimentación. Normalmente se usa para programar en etapas de desarrollo y como memoria de trabajo. ROM (Read Only Memory): Memoria no volátil. No es modificable, generalmente se usa para firmware. EPROM (Erasable Read Only Memory): Permite borrar y editar la información, utilizando luz ultravioleta, utilizada también para firmware. https://learn.realpars.com/plc-hardware/videos/27-introduction-to-memory- types Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Tipos de Memoria EEPROM (Electrically Erasable Read Only Memory): Permite la reprogramación mediante electricidad. Permite reprogramar un número limitado de veces. FLASH EEPROM: Mucho más rápido que EEPROM y se puede reprogramar muchas veces. Normalmente se utiliza para almacenar el programa de usuario y las variables remanentes. Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Memoria imagen de entradas/salidas La memoria de imagen de entradas almacena las últimas señales leídas en las entradas, actualizándose tras cada ejecución completa del programa. Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Memoria imagen de entradas/salidas La CPU ejecuta las instrucciones contenidas en el programa con los datos existentes en memoria imagen y del estado de los temporizadores, contadores y relés internos. El resultado de las operaciones se almacena en la memoria imagen de salidas. Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Memoria imagen de entradas/salidas La CPU transfiere la imagen de salidas a la interfaz de salidas. Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Memoria imagen de entradas/salidas En realidad para optimizar los tiempos, la lectura y escritura de las señales de entrada y salida se efectúan consecutivamente. Universidad de Burgos Arquitectura de un PLC Ciclo de Funcionamiento del PLC (Ciclo de scan) El PLC es una máquina que ejecuta secuencialmente las instrucciones contenidas en el programa de usuario. Además realiza ciertas operaciones de comprobación. Estas dos acciones se repiten periódicamente, formando el ciclo de operación del PLC. Universidad de Burgos  Arquitectura de un PLC Ciclo de Funcionamiento del PLC (Ciclo de scan) PUESTA EN MARCHA EJECUTAR (RUN) A. Borra el área de memoria de entrada I 1. Escribe la memoria Q en las (imagen). salidas físicas. B. Inicializa el área de memoria de salida Q 2. Copia el estado de las entradas (imagen). físicas a la memoria I. C. Inicializa los bloques de datos y memoria 3. Ejecuta los OB del ciclo del M no remanentes. Ejecute los OB de programa arranque. 4. Realiza diagnósticos de D. Copia el estado de las entradas físicas a la autoprueba. memoria I. 5. Procesa interrupciones y E. Almacena cualquier evento de comunicaciones durante cualquier interrupción en la cola para ser procesado parte del ciclo de scan después de ingresar al modo RUN. F. Habilita la escritura de la memoria Q en la Universidad de Burgos Programación de PLCs Para resolver un determinado problema de control es necesario escribir de manera ordenada una determinada secuencia de instrucciones. Esto es lo que se llama programar un PLC. Dentro del programa las instrucciones se ejecutan de manera secuencial. El programa se ejecuta continuamente de manera cíclica. Universidad de Burgos  Programación de PLCs Lenguajes de programación según el estándar IEC 61131 El estándar define 5 lenguajes de programación de PLC así como las reglas sintácticas y semánticas de cada uno de ellos. ¿Cómo seleccionar el lenguaje de programación? La selección del lenguaje de programación depende de la experiencia del programador, de la aplicación concreta, del nivel de definición de la aplicación, de la estructura del sistema de control y del grado de comunicación con otros departamentos de la empresa... Universidad de Burgos Programación de PLCs Lenguajes de programación Lenguajes gráficos Diagrama de escalera (“Ladder Diagram”, LD) Diagrama de Bloques Funcionales (”Function Block Diagram, FBD) Lenguajes literales Lista de instrucciones (“Instruction List”, IL) Texto estructurado (“Structured Text”, ST) Universidad de Burgos Programación de PLCs Lenguajes de programación En la práctica cada fabricante dota al software de programación suministrado con sus PLCs de unos lenguajes de programación más o menos similares al estándar. En este curso nos centraremos en los lenguajes de programación definidos por Siemens para la programación de sus PLC Simatic S7. Siemens IEC 61131 STL (Statement List Language) IL (Instructions List) FBD (Function Block Diagram) FBD (Function Block Diagram) LAD (Ladder) LD (Ladder) SCL (Structured Control Language) ST (Structured Text) GRAPH7 SFC (Sequential Flow Chart) Universidad de Burgos Programación de PLCs Lista de Instrucciones (“Instruction List”, IL) (Siemens: STL) Conjunto de códigos simbólicos, cada uno de los cuales corresponde a una instrucción. Similar al código máquina. Operadores: LD, ST, S, R, AND, OR, XOR, ADD, SUB, MUL, DIV, GT, GE, EQ, NE, LE, LT, JMP, CAL, RET, ) Universidad de Burgos Programación de PLCs Diagrama de escalera. Ladder Diagram (LD) (Siemens LAD) Lenguaje de tipo gráfico, que procede de la lógica cableada. Utiliza contactos y bobinas en problemas sencillos que operan con bits y bloques funcionales para operaciones más complejas. Universidad de Burgos Programación de PLCs Diagrama de escalera. Ladder Diagram (LD) (Siemens LAD) Equivalencia de símbolos Contacto normalmente abierto, relés de salida de autómata, relés auxiliares, especiales. Contacto normalmente cerrado, relés de salida de autómata, relés auxiliares, especiales. Bobinas de relé, de salida, auxiliares, temporizadores. Otras funciones Universidad de Burgos Programación de PLCs Diagrama de Bloques Funcionales. Function Block Diagram (FBD) Utiliza bloques que representan operadores lógicos y funciones más complejas. Universidad de Burgos Programación de PLCs Tipo de Datos Bit y secuencias de Bit: Bool, Byte, Word, Dword. Entero USInt (entero de 8 bits sin signo), SInt (entero de 8 bits con signo), UInt (entero de 16 bits sin signo), Int (entero de 16 bits con signo) UDInt (entero de 32 bits sin signo), DInt (entero de 32 bits con signo) Real en coma flotante: Real (Valor real o de coma flotante de 32 bits), LReal (Valor real o de coma flotante de 64 bits) Hora y Fecha: Time (Valor de tiempo IEC de 32 bits), Date (Valor de fecha de 16 bits), TOD (Valor de la hora del día de 32 bits), DTL (Estructura de fecha y hora de 12 bytes) Caracter y String: Char (carácter único de 8 bits), String (cadena de longitud variable de hasta 254 caracteres) Array Data structure: Struct … Universidad de Burgos Programación de PLCs Tipo de Datos Universidad de Burgos Programación de PLCs Programación estructurada Las funciones complejas de automatización se pueden procesar mejor si se dividen en tareas más pequeñas. A veces hay tareas que se deben utilizar frecuentemente. Estas tareas parciales están representadas(programación estructurada) en el programa de usuario mediante bloques. Universidad de Burgos Programación de PLCs Programación estructurada Bloque de organización (OB): Un bloque de organización (OB) responde a un evento específico en la CPU y puede interrumpir la ejecución del programa de usuario. El estándar para la ejecución cíclica del programa de usuario (OB 1) proporciona la estructura básica para su programa de usuario. Si incluye otros OB en su programa, estos OB interrumpen la ejecución del OB 1. Los otros OB realizan funciones específicas, como tareas de arranque, manejo de interrupciones y errores, o para ejecutar códigos de programa específicos en intervalos de tiempo específicos. Bloque de Función (FB): El bloque de llamada pasa parámetros al FB y también identifica un bloque de datos específico (DB) que almacena los datos para la llamada o instancia específica de ese FB. Cambiar el DB de instancia permite que un FB genérico controle el funcionamiento de un conjunto de dispositivos. Función (FC): Subrutina que se ejecuta cuando se llama desde otro bloque de código (OB, FB o FC). El FC no tiene un DB de instancia asociado. El bloque de llamada pasa parámetros al FC. Los valores de salida del FC deben escribirse en una dirección de memoria o en un DB global. Universidad de Burgos Programación de PLCs Programación estructurada Bloques de Función del Sistema (SBFs): Son bloques FB integrados en al CPU, que la permite acceder a importantes funciones del sistema. Funciones del sistema (SFCs): Son bloques FC integrados en al CPU, que la permite acceder a importantes funciones del sistema. Bloque de Datos (DB): Son área de datos para almacenar los datos de usuario. Adicionanalmente a los datos asociados a un determinado bloque de función, se pueden definir también datos globales a los que pueden acceder todos los bloques. Bloque de Datos de instancia (DB de instancia): Al llamar a un FB/SFB, los DB de instancia se asocian al bloque. Se generan automáticamente al efectuarse la compilación Universidad de Burgos Programación de PLCs Realización de programas En la programación de PLC existen distintos tipos de operaciones: Operaciones que utilizan bits Operaciones que utilizan con combinaciones binarias Comparación Aritméticas ….. Operaciones de temporización Operaciones de contaje Operaciones de comparación …… Universidad de Burgos Programación de PLCs Realización de programas Las principales operaciones que utilizan bits son las siguientes: ◼ AND ◼ OR ◼ XOR ◼ Negación ◼ Asignación Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones con Bits. Instrucciones Set y Reset RESET: ---( R ) (Desactivar salida): restablece el estado de señal de un operando especificado a "0". La instrucción solo se ejecuta si el resultado de la operación lógica (RLO) en la entrada de la bobina es "1". Si el RLO en la entrada de la bobina es "0" (no hay flujo de señal a la bobina), el estado de la señal del operando especificado permanece sin cambios. SET: ---( S ) (Activar salida) La instrucción solo se ejecuta si el resultado de la operación lógica (RLO) en la entrada de la bobina es "1". Si el RLO en la entrada de la bobina es "0" (no hay flujo de señal a la bobina), el estado de la señal del operando especificado permanece sin cambios. Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones con Bits. SR: Set/reset flip-flop La instrución "Set/reset flip-flop" se usa para establecer o restablecer el bit del operando especificado. La entrada R1 tiene prioridad sobre la entrada S Si la entrada S = 1 y la entrada R1 = 0 ->, el operando especificado se pone a pone o establece a “1”. Si la entrada S = 0 y la entrada R1 = 1 ->, el operando especificado se pone a pone o establece a “0”. Si la entrada S = 1 y la entrada R1 = 1 ->, el operando especificado se pone a pone o establece a “0”. Si la entrada S = 1 y la entrada R1 = 0 ->, el estado del operando permanece sin cambios Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones con Bits. RS: Reset/set flip-flop La instrución "Set/reset flip-flop" se usa para establecer o restablecer el bit del operando especificado. La entrada S1 tiene prioridad sobre la entrada SR Si la entrada S1 = 1 y la entrada R = 0 ->, el operando especificado se pone a pone o establece a “1”. Si la entrada S1 = 0 y la entrada R = 1 ->, el operando especificado se pone a pone o establece a “0”. Si la entrada S = 1 y la entrada R1 = 1 ->, el operando especificado se pone a pone o establece a “1”. Si la entrada S = 1 y la entrada R1 = 0 ->, el estado del operando permanece sin cambios Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones con Bits. Escanear un operando para flanco de señal positivo Determine si hay un cambio de "0" a "1" en el estado de señal de un operando especificado. La instrucción compara el estado de señal actual de con el estado de señal de la exploración anterior, que se guarda en un bit de memoria (). Si la instrucción detecta un cambio en el resultado de la operación lógica (RLO) de "0" a "1", hay un flanco ascendente positivo Operando 1 Operando 2 Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones con Bits. Escanear un operando para flanco de señal positivo Cuando se detecta un flanco de señal positivo, se establece el estado de la señal de salida a "1" durante un ciclo de programa Logic state Input Output Program Program Program Time cycle cycle cycle Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones con Bits. Escanear un operando para flanco de señal negativo Determine si hay un cambio de “1" a “0" en el estado de señal de un operando especificado. La instrucción compara el estado de señal actual de con el estado de señal de la exploración anterior, que se guarda en un bit de memoria (). Si la instrucción detecta un cambio en el resultado de la operación lógica (RLO) de “1" a “0", hay un flanco ascendente negativo. Operand1 Operand2 Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones con Bits. Escanear un operando para flanco de señal negativo Cuando se detecta un flanco de señal negativo, se establece o pone el estado de la señal de salida a "1" durante un ciclo de programa Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones de temporización. Operaciones de temporización Se utilizan para generar variables cuya duración, tiempo de activación o instante de desactivación es función del tiempo transcurrido desde que se produce un determinado evento (por ejemplo, cambio en el valor lógico de una determinada variable) Las instrucciones del temporizador S7 se basan en las operaciones del temporizador del estándar IEC61131 -Pulso: TP -Temporización a la conexión: TON -Temporización a la desconexión: TOFF Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones de temporización. TP: Temporizador Pulso Se puede utilizar la instrucción “Temporizador pulso" para configurar la salida Q para una duración programada. La instrucción se inicia cuando el resultado de la operación lógica (RLO) en la entrada IN cambia de "0" a "1" (flanco de señal positivo). El tiempo programado PT comienza cuando la instrucción se inicia. La salida Q se estable o pone a “1” para la duración PT, independientemente del estado posterior de la señal de entrada. Incluso si se detecta un nuevo flanco de señal positivo, el estado de la señal en la salida Q, no se ve afectado mientras se esté ejecutando la duración del tiempo PT Se puede escanear el valor de tiempo actual en la salida ET. El valor del temporizador comienza en T#0s y finaliza cuando se alcanza el valor del tiempo de duración PT. Cuando ha transcurrido el tiempo PT y el estado de señal en la entrada IN es "0", la salida ET se restablece Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones de temporización. TON: Temporizador retardo a la conexión Se puede utilizar la instrucción "Generar retardo a la conexión" para retrasar la puesta a “1” de la salida Q en el tiempo programado PT. La instrucción se inicia cuando el resultado de la operación lógica (RLO) en la entrada IN cambia de "0" a "1" (flanco de señal positivo). El tiempo programado PT comienza cuando la instrucción se inicia. Cuando ha transcurrido el tiempo PT, la salida Q se pone a "1" La salida Q permanece a “1” mientras la entrada IN siga siendo "1". Cuando la señal en la entrada cambia de "1" a "0", la salida Q restablece a “0”. El temporizador se inicia de nuevo cuando se detecta un nuevo flanco de señal positivo en la entrada. El valor de tiempo se puede consultar en la salida ET. El valor del temporizador comienza en T#0s y finaliza cuando se alcanza el valor del tiempo de duración PT. La salida ET se restablece tan pronto como el estado de la señal en la entrada IN cambia a "0" Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones de temporización. TOF: Temporizador retrardo a la desconexión Se puede utilizar la instrucción “Temporizador retardo a la desconexión" para retrasar el restablecimiento de la salida Q en el tiempo PT. programado La salida Q se establece o pone a “1” cuando el resultado de la operación lógica (RLO) en la entrada IN cambia de "0" a "1" (flanco de señal positivo). Cuando el estado de la señal en la entrada IN vuelve a cambiar a "0", comienza el tiempo PT programado. La salida Q permanece a “1” mientras dure el tiempo de funcionamiento del PT. Cuando expira la duración del tiempo de PT, se restablece la salida Q a “0”. Si el estado de la señal en la entrada IN cambia a "1" antes de que expire el tiempo de duración del PT, el temporizador se reinicia. El estado de la señal en la salida Q sigue siendo "1" El valor de tiempo se puede consultar en la salida ET. El valor del temporizador comienza en T#0s y finaliza cuando se alcanza el valor del tiempo de duración PT. Cuando la duración del tiempo de PT expira, la salida ET permanece en el valor actual hasta que la entrada IN cambie de nuevo a "1". Si la entrada IN cambia a "1" antes de que expire la duración PT, la salida ET se restablece al valor T#0s. Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones de temporización. TONR: Temporizador acumulador de tiempo La instrucción “Temporizador acumulador de tiempo" se utiliza para acumular valores de tiempo dentro de un período establecido por el parámetro PT. Cuando el estado de la señal en la entrada IN cambia de "0" a "1" (flanco de señal positivo), la instrucción se ejecuta y comienza el tiempo PT. Mientras se ejecuta el tiempo PT, se acumulan los valores de tiempo que se registran cuando la entrada IN tiene el estado de señal "1". El tiempo acumulado se escribe en la salida ET y se puede consultar allí. Cuando expira la duración PT, la salida Q tiene el estado "1". El parámetro Q permanece en "1", incluso cuando el estado de señal en el parámetro IN cambia de "1" a "0" (flanco de señal negativo) La entrada R restablece las salidas ET y Q, independientemente del estado de señal de la entrada de inicio IN Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones de contaje. Operaciones de contaje Se utilizan para contar los flancos ascendentes de los pulsos producidos por una variable lógica El contaje puede ser ascendente, descendente o en ambas direcciones. Contador ascendente: CTU Contador desscendente : CTU Contador ascendente y descendente: CTUD Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones de contaje. Contador ascendente: CTU El valor en la salida CV se incrementa en uno cada vez que el estado de señal en la entrada CU cambia de "0" a "1" (flanco de señal positivo), hasta que alcanza el límite superior para el tipo de datos especificado en la salida CV. El valor de salida Q está determinado por el parámetro PV Si CV>= PV, entonces la salida Q tiene el estado "1". En todos los demás casos, la salida Q tiene el estado "0". El valor en la salida CV se pone a “0” cuando el estado de la señal de entrada R cambia a "1". Siempre que la entrada R tenga el estado de señal "1", el estado de la señal de entrada de CU no tiene ningún efecto sobre la instrucción. Universidad de Burgos Programación de PLCs. Operaciones de contaje. Contador descendente : CTD El valor en la salida CV se incrementa en uno cada vez que el estado de señal en la entrada CD cambia de "0" a "1" (flanco de señal positivo), hasta que alcanza el límite superior para el tipo de datos especificado en la salida CV. El valor de salida Q vale: Si CV