Robots Móviles Terrestres

Study Notes

Los robots móviles terrestres se utilizan para explorar minas, planetas, buscar y rescatar personas, limpiar residuos peligrosos, automatizar procesos, vigilar, reconocer terrenos y sirven como plataformas móviles con brazos manipuladores.
Se pueden clasificar por el tipo de locomoción: ruedas, patas u orugas.
Los robots de ruedas, los más comunes en la robótica, se dividen en función del tipo de direccionamiento: Ackermann, Diferencial, Triciclo Clásico, Síncrona, Omnidireccional y Skid Steer.
El sistema Ackermann se utiliza en vehículos convencionales de cuatro ruedas.
El sistema Triciclo Clásico, la rueda delantera es responsable de la tracción y el direccionamiento.
En el sistema Diferencial, el direccionamiento se da por la diferencia de velocidades de las ruedas laterales.
El sistema Skid Steer tiene diferentes ruedas de cada lado del vehículo que funcionan simultáneamente.
En el sistema Síncrona todas las ruedas giran simultáneamente y de forma sincronizada.
El sistema Omnidireccional permite el movimiento en cualquier dirección, requiere al menos 3 ruedas de rodillo.

Los robots aéreos cuentan con funcionalidades como reconocimiento visual de objetos, generación de trayectoria de vuelo, coordinación con otros robots y auto-adaptación a condiciones ambientales.

Los robots manipuladores se utilizan comúnmente en la industria y se caracterizan por su capacidad para manipular objetos.
Los robots manipuladores se pueden clasificar en: Cartesiano, Antropomórfico, Cilíndrico, Polar y Scara.

Los robots paralelos tienen una base hexagonal irregular y una plataforma similar, conectadas por seis brazos.

Los robots androides tienen la apariencia de un humano, tienen un desarrollo relevante para el uso doméstico.

La robótica tiene aplicaciones en diferentes sectores:
- Industrial
- Médica
- Exploración
- Didáctica

Los planos son representaciones gráficas de objetos o ideas que se utilizan para la construcción y el diseño.
Se componen de dos partes: vistas o representaciones gráficas y acotaciones, datos, notas e indicaciones escritas.
Las vistas ayudan a comprender la forma geométrica de un objeto, la proyección es la conversión de tres a dos dimensiones de las entidades geométricas que representan un cuerpo.

Un plano de conjunto representa una máquina o mecanismo completo y muestra la ubicación relativa de cada componente.
Debe contener la relación de cada pieza en el conjunto, una descripción del funcionamiento y una lista numerada de todas las piezas.
El plano puede ser representado por sus vistas exteriores o en sección, evitando líneas ocultas o de trazos.
Cada pieza en el plano debe tener una marca única dentro de un círculo para su identificación, con una línea de referencia que apunta a la pieza.
Los elementos idénticos comparten la misma marca.
Las marcas deben estar alineadas en filas y columnas para una mejor legibilidad.

Los planos de conjunto pueden tener diferentes formas de representación:
- Perspectiva Isométrica
- Perspectiva Isométrica Explosionada
- Representación por Vistas
- Representación Esquemática

En los planos de conjunto, las piezas normalizadas (elementos de fijación, tornillos, tuercas) no se cortan y por lo tanto no se rayan.
Los componentes macizos como árboles, ejes, tornillos, pasadores, chavetas, etc., no se seccionan longitudinalmente y tampoco se representan en corte los elementos rodantes de los cojinetes.
Cuando un elemento de un conjunto es móvil, se pueden representar las posiciones extremas con una línea de trazo fino y doble punto.

Un dibujo de despiece es una representación gráfica de una máquina o mecanismo desarmada en sus componentes individuales.
El dibujo de despiece debe mostrar todas las piezas ordenadas en un plano.
Las piezas normalizadas no necesitan ser dibujadas, pero deben estar designadas en la lista de piezas.
Cada pieza del plano de despiece debe tener una marca única para evitar confusiones.
El dibujo debe estar ordenado, limpio y bien presentado.

Los planos de despiece pueden tener una lista de piezas como plano independiente.
Se acotan todas las piezas del plano de despiece, incluyendo signos de mecanizado, tolerancias dimensionales y geométricas.
Se define la escala de la pieza en el cuadro de rotulación o cajetín.

Las cotas se clasifican dependiendo de su importancia:
- Cotas Funcionales: Esenciales para el funcionamiento o uso de la pieza.
- Cotas No Funcionales: Definen la pieza sin afectar su funcionamiento.
- Cotas Auxiliares: Informan sobre dimensiones totales exteriores o interiores de una pieza.
Las normas de acotación incluyen:
- Una cota debe aparecer en el dibujo en un solo lugar.
- Todas las cotas deben tener la misma unidad dimensional.
- No se debe acotar o indicar acabados superficiales en planos de conjunto.

Se pueden acotar las cotas funcionales en el plano de conjunto para asegurar el correcto funcionamiento del mecanismo.
Se pueden especificar acotaciones para indicar la distancia entre piezas y su posición adecuada.