Навігація роботів

Навігація роботів

• Робототехніка – це галузь науки та техніки, яка спрямована на створення роботів та робототехнічних систем для автоматизації складних процесів, включаючи ті, що відбуваються в невизначених умовах, замінюючи людину в важких, стомлюючих та небезпечних роботах.
• Зазвичай, роботом керує оператор, але це обмежує його застосування.
• Ранні системи навігації базувалися на скануючих датчиках (телебачення, локаційні та стереодальноміри), які перетворювали електричні сигнали в аналогії перешкод для визначення оптимального руху.
• Перешкоди розпізнавалися як стіни, навіси, ями, обриви, нахили та інші спрощені елементи.
• Навігаційні системи роботів поділяються на три рівні: дальню, середню та ближню.

Дальня навігація

• Планування основного шляху робота.
• Головна функція – розпізнавання орієнтирів.
• Система використовує камеру зі змінним фокусом (трансфокатор), електронний блок, механізм повороту камери та систему розпізнавання орієнтирів.
• Вхідні сигнали – карта видимості, візуальні моделі орієнтирів, карта місцевості та опис завдання.
• Карта областей видимості, місцезнаходження робота та послідовність розташування областей шляху – основа уявлення про навколишнє середовище.

Середня навігація

• Навігація в межах однорідної видимості (коридори вільного простору).
• Використовує карту, що є частиною карти дальньої навігації, але детальнішою.
• Чергування коридорів та коригування шляху.
• Вхідні сигнали: карта дальньої навігації, моделі перешкод, орієнтири та спланований маршрут.
• Завдання – аналіз зображень, точне визначення відстаней, накопичення орієнтирів та планування маршруту.
• Карта коридорів вільного простору з позначеними характерними ознаками перешкод та місцевості.

Ближня навігація

• Вимірювання відстаней та визначення безпечної зони.
• Аналіз структури навколишнього середовища.
• Визначення підпростору проміжної безпечної зони.

Цей тест охоплює основи навігації в робототехніці, включаючи різні системи та технології, що використовуються для автоматизації руху роботів. Досліджуються рівні навігації: дальня, середня та ближня, а також роль орієнтирів у процесі. Погляньте на сучасні підходи до розпізнавання перешкод за допомогою датчиків.