Quiz de Robótica Industrial y Autómatas
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Questions and Answers

¿Cuál es el origen del término 'robot'?

  • Del término eslavo robota, que significa 'trabajo siervo' (correct)
  • Del término griego robotis, que significa 'trabajo automatizado'
  • Del término inglés robotics, que significa 'trabajo con robots'
  • Del término latino roboticus, que significa 'trabajo mecánico'

    • ¿Cuál es la definición de robótica según la RIA?

  • Manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover material, piezas, herramientas o dispositivos especiales (correct)
  • Extensión de la definición del RIA incluyendo sus múltiples grados de libertad
  • Ciencia de los robots
  • Brazo manipulador reprogramable utilizado en tareas repetitivas

    • ¿Cuál es la diferencia entre un manipulador y un robot industrial?

  • Un manipulador es un dispositivo especial utilizado en la industria, mientras que un robot industrial es un brazo reprogramable
  • Un manipulador es un robot con múltiples grados de libertad, mientras que un robot industrial es un brazo manipulador
  • Un manipulador es un brazo reprogramable diseñado para tareas repetitivas, mientras que un robot industrial es un manipulador multifuncional capaz de realizar diversas tareas (correct)
  • No hay diferencia, ambos términos se utilizan indistintamente

    • ¿Qué es un robot manipulador?

    <p>Un mecanismo que permite la ejecución de trayectorias espaciales programadas</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál fue el primer teleoperador con motores eléctricos?

    <p>1947</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué tipo de robots se han ampliado a otros mecanismos multifuncionales?

    <p>Vehículos guiados autónomos (AGV) o robocarros</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué es necesario además del brazo manipulador en un sistema robótico?

    <p>El controlador</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la definición de robótica según la ISO?

    <p>Extiende la definición del RIA incluyendo sus múltiples grados de libertad</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el origen del término 'robot'?

    <p>Término eslavo robota, significa 'trabajo siervo'</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué es un robot según la definición de la RIA?

    <p>Manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover material, piezas, herramientas o dispositivos especiales</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál fue el primer robot reprogramable?

    <p>El primer CNC (Control Numérico por Computador)</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué tipo de robots son capaces de moverse en el espacio?

    <p>Manipulador espacial R.M.S. (Remote Manipulator System)</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la función de los sensores externos en un sistema robótico?

    <p>Detectar la fuerza aplicada</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el objetivo de la normativa de seguridad en robots industriales?

    <p>Establecer medidas de seguridad en operaciones de mantenimiento</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuántos grados de libertad tiene la muñeca de la mayoría de los manipuladores industriales?

    <p>3</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué elementos componen la estructura mecánica de un robot manipulador?

    <p>Eslabones y articulaciones</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué determina principalmente la posición espacial de un manipulador industrial?

    <p>El brazo</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuántos eslabones tiene un robot de n articulaciones?

    <p>n + 1</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuántos grados de libertad tiene una articulación de coordenadas esféricas?

    <p>3</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la longitud de un eslabón?

    <p>Distancia entre sus dos ejes articulares</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuántos grados de libertad tiene un robot con n articulaciones?

    <p>2n</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál de las siguientes características es importante considerar al diseñar o elegir una herramienta?

    <p>Capacidad de carga que debe soportar</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál de las siguientes características NO es importante considerar al diseñar o elegir una herramienta?

    <p>Peso de la herramienta</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la configuración típica de un robot cartesiano?

    <p>Configuración cartesiana</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué tipo de muñeca se caracteriza por tener un punto de desacoplo entre posición y orientación?

    <p>Muñeca esférica</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué se entiende por accesibilidad total en un robot?

    <p>Que el robot puede adoptar cualquier orientación en un punto</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué se entiende por movilidad en un robot?

    <p>Cuando se amplía el volumen de trabajo del robot mediante mecanismos externos</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la dimensión mínima del espacio cartesiano alcanzable en un robot manipulador?

    <p>m &lt; 6</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuándo ocurre la redundancia de articulaciones en un robot manipulador?

    <p>Cuando n &gt; m</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la estructura del brazo de un robot manipulador?

    <p>Eslabones 0 a 3 con articulaciones de 1 g.d.l.</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la configuración típica de un robot manipulador con tres ejes lineales ortogonales entre sí?

    <p>Configuración cartesiana</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la diferencia entre precisión y repetibilidad en un robot manipulador?

    <p>La precisión se refiere al error mínimo en la posición del efector final, mientras que la repetibilidad se refiere al error medio en el posicionamiento espacial medio tras repetidas aproximaciones.</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué es la precisión de posición absoluta en un robot manipulador?

    <p>Es la capacidad del robot para situar el efector final en un punto programado con un error mínimo.</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué es la repetibilidad en un robot manipulador?

    <p>Es el error medio producido al regresar a un punto programado en las mismas condiciones las veces que sean necesarias.</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el criterio de análisis de prestaciones y método de ensayo relacionado con los robots manipuladores?

    <p>La norma UNE-EN ISO 9283.</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el objetivo principal del reductor en un sistema motriz de un robot manipulador?

    <p>Reducir el par motor en la articulación</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué elementos componen el sistema motriz de un robot manipulador?

    <p>Actuador, sensor de posición, sistema de transmisión y reductor</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la función principal de los actuadores en un robot manipulador?

    <p>Generar el movimiento en las articulaciones</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la función principal de los reductores en un sistema robótico?

    <p>Linealizar la dinámica del robot</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué tipo de transmisión no permite el movimiento en sentido inverso y no puede transmitir las fuerzas/pares hacia el actuador?

    <p>Tornillos sin fin</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la relación entre los dientes del primario y del secundario en un reductor?

    <p>r &gt; 1</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es una ventaja de utilizar reductores en un sistema robótico?

    <p>Multiplican el par/fuerza de salida</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué tipo de actuadores son utilizados principalmente en robots de gran tamaño?

    <p>Actuadores hidráulicos</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el tipo de actuador más utilizado en robots de pequeño a mediano tamaño?

    <p>Actuadores eléctricos</p> Signup and view all the answers

    ¿En qué parte del robot se fijan los sensores de posición?

    <p>En el eje motor</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué tipo de codificadores se utilizan principalmente en robots debido a su sencillez y robustez?

    <p>Codificadores ópticos incrementales</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la relación cinemática entre el ángulo recorrido por el primario y el secundario en un sistema mecánico ideal?

    <p>θ1 = r θ2</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la relación entre los pares del primario y secundario en una transmisión perfecta?

    <p>τ1 = τ2 /r</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la relación entre los momentos de inercia del primario y secundario en un reductor?

    <p>I21 = I2 /r^2</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la expresión para el par motor aplicado en un reductor?

    <p>τm = It θ̈1</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál de las siguientes opciones es la más correcta?

    <p>Esta opción</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál de las siguientes opciones es la más correcta?

    <p>Esta opción</p> Signup and view all the answers

    Which one of these is the most correct?

    <p>Esta opción</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el espacio que describe la configuración espacial del efector final del robot?

    <p>Espacio cartesiano</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la dimensión espacial máxima que puede tener el espacio cartesiano en un robot?

    <p>m ≤ 6</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es una forma de representar la orientación en el espacio cartesiano?

    <p>Ángulos de Euler</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es una forma de representar la orientación en el espacio articular?

    <p>Vectorial</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué es la cinemática en robótica?

    <p>La relación entre las variables de posición articulares y cartesianas sin considerar las fuerzas que las generan</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la diferencia entre el espacio cartesiano y el espacio articular en robótica?

    <p>El espacio cartesiano se refiere a la descripción de la posición y orientación del robot en el espacio tridimensional, mientras que el espacio articular se refiere a la descripción de la posición de las articulaciones del robot</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué es el modelo cinemático directo en robótica?

    <p>Resuelve la posición y orientación cartesianas en función de las variables articulares</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la estructura de las matrices de transformación homogéneas utilizadas en coordenadas homogéneas?

    <p>R3×3 | d3×1 rotación | traslación</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la operación inversa para obtener el vector de posición en coordenadas cartesiano a partir del vector de posición en coordenadas homogéneas?

    <p>px = p̂x /w py = p̂y /w pz = p̂z /w</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la dimensión del vector de posición en coordenadas homogéneas?

    <p>IR4</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la longitud de un eslabón en un robot manipulador?

    <p>La longitud de un eslabón es la distancia entre el centro de una articulación y el centro de la siguiente</p> Signup and view all the answers

    ¿En qué parte del robot se fijan los sensores de posición?

    <p>Los sensores de posición se fijan en cada articulación del robot</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la estructura del brazo de un robot manipulador?

    <p>El brazo de un robot manipulador tiene una estructura rígida</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál de las siguientes características es importante considerar al diseñar o elegir una herramienta?

    <p>El material de la herramienta</p> Signup and view all the answers

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