Podcast Beta
Questions and Answers
Egy rendszer leírására több állapottér-modell is alkalmas.
Egy rendszer leírására csak egy konkrét állapottér-modellt írható fel.
False
Egy rendszer leírására csak egy konkrét átviteli függény írható fel.
Az állapottranszformáció a rendszer bemenet-kimenet kapcsolatát nem változtatja meg.
Signup and view all the answers
Az impulzusválasz invariáns az állapottranszformációra.
Signup and view all the answers
Optimális szabályozás során egy funkcionált minimalizálunk.
Signup and view all the answers
Optimális irányítás során a variációt minimalizáljuk.
Signup and view all the answers
Az optimum minimum, ha a második variáció pozitív.
Signup and view all the answers
A Kálmán-szűrő egy megfigyelő.
Signup and view all the answers
Melyik állítás igaz a fehérzajra?
Signup and view all the answers
A Kálmán-szűrő csak lineáris rendszer esetén alkalmazható.
Signup and view all the answers
A Kálmán-szűrőnek van olyan változata, amely a színes zajt is tudja modellezni.
Signup and view all the answers
A rendszeridentifikáció során a valóságos folyamat egy modelljét azonosítjuk.
Signup and view all the answers
A rendszer identifikációja során a rendszeren végzett méréseket használjuk fel.
Signup and view all the answers
A rendszer szintézise során a rendszeren végzett bemeneti-kimeneti méréseket használjuk fel.
Signup and view all the answers
A folyamatidentifikáció során az e(t)= y(t) - ŷ(t) hibajelet minimalizáljuk.
Signup and view all the answers
Melyik állítás igaz az optimális szabályozásról?
Signup and view all the answers
Melyik állítás igaz az optimális vezérlésről?
Signup and view all the answers
Study Notes
Állapottér-modell és átviteli függvény
- Egy rendszer leírására több állapottér-modell is alkalmas, de csak egy konkrét átviteli függvény írható fel.
- Az impulzusválasz invariáns az állapottranszformációra, de az átviteli függvény nem.
Állapot-visszacsatolás és rendszerek
- Az állapottranszformáció nem változtatja meg a rendszer bemenet-kimenet kapcsolatát.
- Az impulzusválasz és az átviteli függvény invariáns az állapottranszformációra.
Állapot-visszacsatolás jellege
- SISO-rendszer esetén az állapot-visszacsatolás eredményeképp létrejövő irányítójel egy skalár, míg MIMO-rendszer esetén egy vektor.
- Az állapot-visszacsatolás közvetlen hatással van a zárt rendszer dinamikájára.
Pólusáthelyezés és irányíthatóság
- Ha egy rendszer irányítható, akkor alkalmazható a pólusáthelyezés.
- A Bass-Gura-módszer és az Ackermann-képlet használja az irányíthatósági mátrix inverzét.
Állapotmegfigyelő és rendszerek
- Az állapotmegfigyelő segítségével az állapotváltozó becsülhető.
- A megfigyelhetőség megállapításához a megfigyelhetőségi mátrix rangját használjuk.
Paraméterbecslés és rendszerek
- Az online paraméterbecslés módszerének nagy előnye, hogy rekurzíve futtatható.
- Az off-line paraméterbecsléshez a mérési adatokat előre be kell gyűjteni.
Stabilitás fogalma rendszerekben
-
Egy folytonos idejű, lineáris, invariáns és kauzális rendszer aszimptotikusan stabil, ha a rendszermátrix valamennyi sajátértékének a valós része negatív.### Stabilitás és stabilitási kritériumok
-
Egy folytonos idejű, lineáris, invariáns és kauzális rendszer aszimptotikusan stabil, ha a rendszermátrix valamennyi sajátértéke a komplex számsík bal oldali félsíkján helyezkedik el.
-
Egy rendszer akkor aszimptotikusan stabil, ha a rendszermátrix valamennyi sajátértékének az abszolút értéke 1-nél kisebb.
Lineáris rendszerek válaszjellemzői
- Ha egy lineáris rendszer bemenetére szinuszos jelet kapcsolunk, akkor a válaszjel is szinuszos, melynek körfrekvenciája szintén azonos lesz.
Optimális szabályozás és vezérlés
- Az optimális szabályozás egy állapotvisszacsatoláson alapuló módszer.
- Az optimális vezérlés nem használ állapotvisszacsatolást.
- Egy irányítás akkor optimális, ha közben valamilyen költséget minimalizálunk.
- Optimális irányítás során a minimalizálandó költségfüggvény kvadratikus alakú.
Korlátozó feltételek
- Korlátozó feltétel lehet pl. egy jármű maximális vagy minimális sebessége.
- Korlátozó feltétel lehet pl. valamely állapotváltozó maximális vagy minimális értéke.
Optimális irányítás és J költségfüggvény
- Az optimális irányítás J költségfüggvénye függhet az állapotváltozótól, az irányítójeltől vagy az időtől.
- Az optimális irányítás során egy funkcionált minimalizálunk.
Kálmán-szűrő
- A Kálmán-szűrő egy megfigyelő (observer) és egy szabályozótervezési eljárás.
- A Kálmán-szűrő állapottér alapú technika.
- A Kálmán-szűrő figyelembe veszi a zajt.
Fehérzaj
- A fehérzaj várható értéke nulla.
- A Kálmán-szűrőt kiterjesztették nemlineáris rendszer esetére is.
Diszkrét idejű Kálmán-szűrő
- Diszkrét idejű Kálmán-szűrő tervezésére lineáris és időinvariáns esetben az ún. DI-FARE egyenletet használjuk.
- A DI-FARE egyenlet a Kálmán-szűrő tervezésére alkalmas.
Studying That Suits You
Use AI to generate personalized quizzes and flashcards to suit your learning preferences.
Related Documents
Description
Ebben a kvízben az állapottér-modellek és átviteli függvények tulajdonságait vizsgáljuk. Döntse el, hogy az állítások igazak vagy hamisak!
