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Cours : Programmation Embarquée Pr. Amine RGHIOUI [email protected] Filières: Ingénierie Informatique et Systèmes Embarqués Année Universitaire 2024/2025  Objectifs: Plan de cours ❑ Comprendre les principes fond...

Cours : Programmation Embarquée Pr. Amine RGHIOUI [email protected] Filières: Ingénierie Informatique et Systèmes Embarqués Année Universitaire 2024/2025  Objectifs: Plan de cours ❑ Comprendre les principes fondamentaux de la conception de systèmes embarqués. ❑ Concevoir et développer des systèmes. ❑ Comprendre les problèmes liés aux systèmes embarqués. ❑ Analyser et résoudre les problèmes complexes liés aux systèmes embarqués. ❑ Travailler en équipe pour concevoir et développer des systèmes embarqués. Contenu du cours: ❑ Exposé : Des exposés faits par les étudiants seront programmés, tout le long du déroulement de cours. ❑ Cours, et TD  Jeudi 08h30 – 10h Pr. Amine Rghioui Soyez à l'heure en cours et en TP ! FS Agadir  Plan de cours Chapitre 1 : Introduction aux systèmes embarqués ❖ Définition des systèmes embarqués ❖ Exemples des systèmes embarqués ❖ Caractéristiques des systèmes embarqués Chapitre 2 : Architecture des systèmes embarqués ❖ Les différents composants d'un système embarqué ❖ Architecture en couches ❖ Processeurs Chapitre 3 : Système embarqués ❖ Système sur puce ❖ Processeurs ❖ Microprocesseurs Chapitre 4 : Microprocesseurs ❖ Domaine d’application des microcontrôleurs ❖ Les caractéristiques des microcontrôleurs ❖ Les langages de programmation Pr. Amine Rghioui ❖ Environnements et outils de développement FS Agadir  Introduction ❑ Qu'est-ce qu'un système embarqué? ❑ Qu'est-ce que l'embarqué ? ❑A quoi sert un système embarqué? Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction ❑ Qu'est-ce qu'un système embarqué? Un système embarqué peut être défini comme un système électronique et informatique autonome, qui est dédié à une tâche bien précise. Il est contenue dans un système englobant. Il n’est «généralement» pas programmable. Pas d’E/S standards Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction ❑ Qu'est-ce qu'un système embarqué? ✓ Vous êtes réveillé le matin par votre radioréveil ; c'est un système embarqué. ✓ Vous programmez votre machine à café pour avoir un verre de café serré; c'est un système embarqué. ✓ Vous allumez la télévision et utilisez votre télécommande ; ce sont des systèmes embarqués. ✓ Vous prenez votre voiture et la voix du calculateur vous dit que vous n'avez pas mis votre ceinture; c'est un système embarqué. ✓ Vous appelez votre ami avec votre téléphone portable pour signaler que vous serez en retard; c'est un système embarqué. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction ❑ Qu'est-ce que l'embarqué ? L'embarqué est un terme plus général qui regroupe plusieurs notions selon le contexte : Le marché des systèmes embarqués. Les systèmes embarqués par abus de langage. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction ❑ A quoi sert un système embarqué? Le rôle des systèmes embarqués est primordial au quotidien. Objectif de l'ingénieur systèmes embarqués : que les bonnes procédures soient opérationnelles sur un objet pour qu'il exécute une tâche précise. Un système embarqué est un nœud de collecte et/ou d'exploitation de données. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Caractéristiques d’un système embarqué Un système embarqué: Des ressources limitées Système principalement numérique Le moins cher possible Une puissance de calcul limitée Pas de consommation d’énergie inutile Exécution de logiciel dédié aux fonctionnalités spéciales Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Caractéristiques d’un système embarqué Une capacité de communication limitée Ne possède pas toujours de système de fichiers Faible coût: Solution optimale entre le prix et la performance Par conséquent, les ressources utilisées sont minimales Un système embarqué n’a que peu de mémoire Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Caractéristiques d’un système embarqué Faible consommation Fonctionnement en temps réel: Environnement: ❑ Un système embarqué est soumis à des nombreux contraintes d’environnement ❑ Il doit s’adapter et fonctionner avec eux Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction L’embarqué en quelques chiffres Voici quelques repères historiques dans le domaine de l’informatique embarquée. 1967 : Premier système embarqué de guidage lors de la mission lunaire Apollo. Il contrôlait de manière automatique la navigation du vaisseau spatial 1971 : Premier microprocesseur commercialisé par Intel. 1982 : Le premier objet connecté est un distributeur de Coca-Cola installé aux États-Unis. Une interface permet de savoir si le distributeur est plein ou non, et si les canettes sont fraiches. 1984 : Lancement de l’avion A320 d’Airbus, dont les commandes sont intégralement contrôlées électroniquement. Les commandes étaient auparavant assurées manuellement par des câbles. 1998 : Mise en service de Météor, le métro informatisé sans conducteur de la ligne 14 à Paris. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction L’embarqué en quelques chiffres 2005 : Lancement de Nabaztag, un lapin connecté en wifi qui est devenu une icône des objets connectés. 2007 : Sortie de l’Iphone par Apple. Ce smartphone avec écran tactile est devenu l’emblème du smartphone ultra-connecté. 2014 : Invention de la Google Car, une voiture autonome dotée d’un pilotage automatique ainsi que de radars, de caméras vidéos et de GPS. 2020 : On estime qu’il y aura 30 milliards d’objets connectés à travers le monde. Il y en avait 15 milliards en 2015. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Comparaison aux systèmes informatiques standards Informatique Embarqué Processeur standard Processeur dédié (contrôleur) Multiples unités fonctionnelles Architecture adaptée Vitesse élevée (> GHz) Vitesse faible (~200 MHz) Consommation électrique élevée Basse consommation La fonction principale du micrologiciel est de démarrer un appareil et de contrôler ses périphériques matériels, tandis qu'en revanche, la fonction du logiciel embarqué est le fonctionnement global et le contrôle de l'appareil pour exécuter sa fonction spécifique. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Contraintes Introduction En informatique embarquée, un système embarqué doit a minima respecter les contraintes suivantes. Contrainte d’autonomie : il doit remplir sa mission pendant de longues périodes sans l’intervention humaine. Contrainte de fiabilité : il doit assurer une continuité de service et fournir des résultats exacts. Contrainte de réactivité : il doit réagir avec son environnement, ce qui implique des temps de réponse adaptés. On parle souvent du temps réel. Contrainte de faible encombrement : l’informatique embarquée nécessite souvent d’être contenue dans un faible volume. Contrainte de sécurité : certaines données peuvent être confidentielles, il faut donc collecter et conserver ces données en toute sécurité. Contrainte de puissance de calcul adaptée : le système embarqué doit ajuster la puissance de calcul afin d’éviter les éventuelles surconsommations d’énergie. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Les Contraintes des systèmes embarqués 1. L’espace mémoire: L’espace mémoire des systèmes embarqués peut être très limité : de quelques dizaines de kilos de mémoire Flash et quelques kilos de RAM pour les petits microcontrôleurs embarqués dans des systèmes simples, jusqu’à plusieurs Giga de Flash pour des processeurs avec des OS Linux. Il est alors primordial d’établir précisément les besoins de l’appareil, afin de concevoir un système adapté. Si la miniaturisation des composants permet en partie de contourner cette contrainte, l’objectif de développement du système embarqué doit être de coller au plus près des besoins, de sorte à éviter les surcoûts, tout en obtenant un système efficace. 2. La puissance de calcul: La puissance de calcul nécessaire doit être précisément évaluée. Le système embarqué doit en effet comporter une puissance de calcul suffisante pour effectuer ses tâches, mais mesurée pour éviter un format ou une consommation excédentaires. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Les Contraintes des systèmes embarqués 3. L’autonomie : Pour certains systèmes embarqués, l’autonomie est l’une des contraintes les plus importantes. Certains systèmes sont en effet autonomes ; ils doivent donc fonctionner sur pile ou batterie. La consommation énergétique doit alors être la plus faible possible afin de minimiser la taille des batteries ou la fréquence de changement des piles. Par ailleurs, certains systèmes autonomes sont en veille la plupart du temps. Dans ce cas, différents modes de fonctionnement peuvent être adoptés en vue d'optimiser la consommation en mode veille, tout en restant à l'écoute d'évènements utilisateurs par exemple. Quoi qu’il en soit, l’autonomie doit être prise en compte lors du choix du µC, afin d’opter pour le système le plus adapté à l’utilisation de l’appareil. 4. Les délais d’exécution: Le propre du système embarqué est de réaliser une tâche précise : les délais d’exécution et l’échéance sont alors cruciaux. Le système embarqué doit en effet être en mesure de fournir les résultats exacts dans les temps définis, souvent en temps réel. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Les Contraintes des systèmes embarqués 5. La sécurité et la fiabilité : Les appareils utilisés dans certains secteurs doivent garantir rigoureusement la sécurité des utilisateurs et la confidentialité des données. Le système embarqué doit alors être développé de sorte à assurer la fiabilité et la sûreté du fonctionnement. Dans certains domaines, le logiciel embarqué assure d’ailleurs des fonctions de sécurité. Il peut alors être nécessaire de mettre en place une redondance du contrôleur, afin de s'assurer que le système reste sûr. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Exemples des systèmes embarqués 1. GPS: Le GPS est un système de navigation qui utilise des satellites et des récepteurs pour synchroniser les données relatives à la localisation, au temps et à la vitesse. Le récepteur ou le dispositif qui reçoit les données est doté d'un système intégré pour faciliter l'application d'un système de positionnement global. Les dispositifs GPS intégrés permettent aux gens de trouver facilement leur emplacement actuel et leur destination. Ainsi, ils gagnent rapidement du terrain et deviennent les outils de navigation les plus utilisés dans les automobiles Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Exemples des systèmes embarqués 2. Dispositifs médicaux: Les dispositifs médicaux des établissements de santé intègrent des systèmes embarqués depuis un certain temps déjà. Une nouvelle catégorie de dispositifs médicaux utilise des systèmes embarqués pour aider à traiter les patients qui ont besoin d'une surveillance fréquente et d'une attention constante à domicile. Ces systèmes sont dotés de capteurs qui recueillent des données relatives à la santé des patients, telles que la fréquence cardiaque, le pouls ou les lectures des implants, qui sont envoyées à un nuage où un médecin peut consulter les données du patient sur son appareil sans fil. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Exemples des systèmes embarqués 3. Distributeurs automatiques de billets: Un distributeur automatique de billets (DAB) est une machine informatisée utilisée dans le secteur bancaire qui communique avec un ordinateur bancaire hôte via un réseau. L'ordinateur de la banque vérifie toutes les données saisies par les utilisateurs et enregistre toutes les transactions, tandis que le système intégré au GAB affiche les données de la transaction et traite les entrées du clavier du GAB. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Exemples des systèmes embarqués 4. Robots d'usine: Les robots d'usine sont conçus pour effectuer des tâches de haute précision dans des conditions de travail dangereuses. Ils disposent d'un système intégré embarqué pour connecter différents sous-systèmes. Dans un travail mécanique typique, les robots utilisent des actionneurs, des capteurs et des logiciels pour percevoir l'environnement et obtenir les résultats escomptés en toute sécurité. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction Exemples de systèmes embarqués 1. Grand public :Appareils photographiques et caméras, lecteurs DVD, chauffage et climatisation, éclairage, électroménager, domotique, sécurité (incendie, intrusion, surveillance, piscine), ascenseurs, HiFi, audio et vidéo, consoles de jeux, décodeurs, etc. 2. Transports: Automobile, aéronautique, spatial, marine, assistance à la conduite ou au pilotage, maintenance, signalisation, contrôle du trafic aérien, maritime (aujourd’hui aide, demain automatique, objectif trafic autoroutier), distributeur de billets, radar, etc. 3. Défense: Contrôle de trajectoire, lanceur, etc. 4. Secteur manufacturier et industrie :Chaînes de production, automates, production et distribution d’électricité, réacteurs chimiques, réacteurs nucléaires, raffineries, dispositifs de sécurité, aide à la maintenance, etc. 5. Information et communication :Imprimante, périphérique, téléphone, répondeur, fax, routeurs, téléphonie mobile, satellites, GPS, etc. 6. Santé :Imagerie médicale, diagnostique, soins, implants, handicapés, etc. Pr. 7. Amine Rghioui Autres :Carte à puce, distributeurs, etc. FS Agadir  Introduction Principe de fonctionnement Un système informatique embarqué reçoit des informations du monde extérieur par le moyens de capteurs (ou senseurs). Il mémorise et traite ces informations par l’unité de traitement (le microprocesseur) puis renvoie des informations vers le monde extérieur par l’intermédiaire des actionneurs (ou actuateurs). Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Introduction La carte programmable Une carte programmable intègre un microprocesseur (unité de traitement) qui effectue tous les traitements et qui stocke le code du programme. Elle possède généralement des entrées/sorties. Le programme présent sur la carte est en permanence exécuté (boucle infinie) lorsque le système informatique embarqué est alimenté électriquement. Il existe une multitude de cartes. Les plus populaires sont les suivantes, pour quelques dizaines d’euros. Pr. Amine Rghioui FS Agadir Chapitre 2: Rappel Electronique Numérique Chapitre 3: Architecture des systèmes embarqués  Architecture des Systèmes embarqués Exemples de Système Embarqué Microcontrôleur (Arduino) Le Système Embarqué le plus courant Comprend un μP, des bus, de la ROM et des E/S Pas d’OS Avantages : Pas cher, faible encombrement et faible consommation Inconvénients : énormément de choix (avec plus ou moins de périphériques), traitements plutôt léger 28 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Exemples de Système Embarqué Mini-Ordinateurs (ARM) Raspberry Pi OS Linux Embarqué Avantages : Puissance de linux (driver, ordonnanceur intégré,…) Inconvénients : Consommation, moins de liberté dans la programmation, la gestion de la mémoire et très bonne connaissance de Linux. 29 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Exemples de Système Embarqué FPGA (basé sur des portes logiques) Circuits logiques complexes reconfigurables Programmation en VHDL (possible d’autres langages mais sans garantie de compilation) Avantages : Flexibles permettant des évolutions, plus performants qu’un logiciel, moins chers que des ASICs Inconvénients : Développement long pour des applications compliquées, gourmands, moins fiables (???). 30 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Exemples de Système Embarqué DSP (Digital Signal Processing) Système Embarqué conçu pour les applications en Traitement Signal / Images / Vidéo Exemples : Télévision, amplificateur HiFi, Routeurs, Radar/Sonar, … Avantages : Précision, prédiction (simulations sur ordinateur), bibliothèques de calcul (fft, …) Inconvénients : Coût élevé (inutile pour des réalisations simples), complexité (optimisation du calcul) 31 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Les micro-contrôleurs sont typiquement des systèmes micro-programmés. Pr. Amine Rghioui FS Agadir 32  Architecture des Systèmes embarqués Un microcontrôleur est un : « Circuit intégré comprenant essentiellement un microprocesseur, ses mémoires, et des éléments personnalisés selon l'application. » Un microcontrôleur contient un microprocesseur. Avantages : - Mise en œuvre simple - Coûts de développement réduits Inconvénients : - Plus lent - Utilisation sous optimale 33 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Le processeur est au cœur du microcontrôleur Deux types de processeurs CISC : Complex Instruction Set Computer Grand nombre d'instructions, Type de processeur le plus répandu RISC : Reduced Instruction Set Computer Nombre d'instructions réduit (sélection des instructions pour une exécution plus rapide), Décodage des instructions plus rapide 34 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués 1. Évolution des processeurs Depuis les années 70, les microprocesseurs ont vu le nombre de transistors augmenté. Intel 8086 (1978) : ❖ Architecture interne 16 bits ❖ 4 bus 16 bits ❖ Fréquence d'horloge 4,77/10 Mhz ❖ 39 000 transistors, gravés en 3µm Intel Pentium 4 Northwood C (2002): ❖ Architecture interne 32 bits ❖ fréquence d’horloge 2,4/3,4 Ghz (bus processeur : 200Mhz) ❖ plus de 42 millions de transistors, gravés en 0,13 µm 35 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués 1. Évolution des processeurs Intel Core i7 Gulftown (2011): ❖ Architecture interne 64 bits 4/6 coeurs ❖ Fréquence d'horloge 3,46 Ghz ❖ Fréquence de bus: 3,2 GHz ❖ Fréquence de transfert des données 25.6 Gb/sec. ❖ 1,17 Milliards de transistors, gravés en 32nm Intel Core i9 (2017): ❖ Architecture interne 64 bits 8 Coeurs ❖ fréquence d’horloge 6 Ghz ❖ 4.2 billion de transistors 36 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués 1. Évolution des processeurs Performances des processeurs sur 40 ans 37 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Les bus d'un système micro-programmé « Un bus est un jeu de lignes partagées pour l’échange de mots numériques. » On appelle bus, en informatique, un ensemble de liaisons physiques (câbles, pistes de circuits imprimés, etc.) pouvant être exploitées en commun par plusieurs éléments matériels afin de communiquer.. Un bus permet de faire transiter (liaison série/parallèle) des informations codées en binaire entre deux points. Typiquement les informations sont regroupées en mots : octet (8 bits), word (16 bits) ou double word (32 bits). Caractéristiques d'un bus Nombres de lignes, Fréquence de transfert. FS Agadir 38 Pr. Amine Rghioui  Architecture des Systèmes embarqués Les types de bus : Bus de données : Le bus de données permet de recevoir ou de transmettre un mot de 'Y' bits, contenu dans la position mémoire sélectionnée préalablement. La taille de ce bus va de 8 à 64 bits. ex. : résultat d'une opération, valeur d'une variable, etc.. Bus d'adresses : Le bus d'adresses permet au microprocesseur de sélectionner une position mémoire (RAM ROM ou circuit d'interface). Sa taille est généralement de 16, 24 ou 32 bits. ex. : adresse d'une case mémoire, etc. Bus de contrôle : permet l'échange entre les composants d'informations de contrôle [bus rarement représenté sur les schémas]. ex. : périphérique prêt/occupé, erreur/exécution réussie, etc. 39 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Structure de Von Neumann: L'architecture dite architecture de von Neumann est un modèle qui utilise une structure de stockage unique pour conserver à la fois les instructions et les données demandées ou produites par le calcul. 40 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Structure de Harvard: Certains microcontrôleurs suivent une architecture Harvard : ils possèdent des bus séparés pour la mémoire de programme et la mémoire de données, ce qui permet aux accès d'avoir lieu en même temps (on parle d'accès concurrent). 41 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Structure de Harvard: 42 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Schéma bloc d’un microcontrôleur 43 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Schéma bloc d’un microcontrôleur mémoire rapide qui permet de stocker temporairement des données. mémoire à lecture seule, programmée à vie. (Elec. Erasable Programmable Read Only Memory) mémoire lente qui permet de stocker des données même après coupure de l’alimentation. 44 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Schéma bloc d’un microcontrôleur Le compteur de programme (PC) est un registre qui gère l'adresse mémoire de l'instruction à exécuter ensuite L'unité arithmétique et logique, chargé d'effectuer les calculs. Le plus souvent, l'UAL est incluse dans l'unité centrale du microprocesseur. Elle est constituée d'un circuit à portes logiques. 45 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Schéma bloc d’un microcontrôleur un système à entrées multiples et à une seule sortie pour recevoir des signaux provenant de plusieurs réseaux d'acquisition. un circuit combinatoire, son but est de traduire un code d'instruction en l'adresse dans la micro mémoire. L'horloge détermine la vitesse à laquelle le processeur exécute ses instructions sert à enregistrer des informations au sujet des fonctions actives dans un programme informatique 46 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarquées Schéma bloc d’un microcontrôleur La liaison entre le microcontrôleur et l'extérieur. permet au microcontrôleur de communiquer avec d'autres systèmes à base de microprocesseur permet la mesure et le contrôle de différents événements et génère également des signaux de sortie modulés en largeur d'impulsion (PWM) 47 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Schéma bloc d’un microcontrôleur 48 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Système on Chip (SoC) 49 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Exemple de Système on Chip (SoC) 50 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Embedded System Capteurs Actionneurs 51 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Embedded System System On Chip Clock Microcontrôleur Memory Actionneurs Capteurs DAC USART CPU Timers ADC IN/OUT Memory Système Embarqué 52 Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués L'architecture d'un système embarqué se définie par le schéma suivant: Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués On retrouve en entrée des capteurs généralement analogiques couplés à des convertisseurs A/N. Le capteur: Il mesure la quantité physique et la convertit en un signal électrique qui peut être lu par un observateur ou par n'importe quel instrument électronique comme un convertisseur A/N. Le capteur stocke la quantité mesurée dans la mémoire. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués On retrouve en sortie des actionneurs généralement analogiques couplés à des convertisseurs N/A. L’actionneur : Un actionneur compare la sortie fournie par le convertisseur (N/A) à la sortie réelle (attendue) qui y est stockée et stocke la sortie approuvée. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Convertisseur Analogique/Numérique (A/N) Un convertisseur (A/N) convertit le signal analogique envoyé par le capteur en un signal numérique. Convertisseur Numérique/Analogique (N/A) Un convertisseur numérique-analogique convertit les données numériques fournies par le processeur en données analogiques. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Au milieu, on trouve le calculateur mettant en œuvre un processeur embarqué et ses périphériques d'E/S. Microcontrôleur Le microcontrôleur est le cerveau du système embarqué, il exécute toutes les opérations du système. Un microcontrôleur est un processeur avec mémoire et toutes les entrées / sorties intégré sur la même puce. Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Au milieu, on trouve le calculateur mettant en œuvre un processeur embarqué et ses périphériques d'E/S. - Les entrées Un système embarqué interagit avec le monde extérieur via ses entrées et sorties. Les entrées peuvent être des entrées numériques ou des entrées analogiques. Les entrées sont généralement utilisées pour lire les données des capteurs (capteur de température, capteur de lumière, capteur à ultrasons, etc.) ou d'autres types de périphériques d'entrée (touches, boutons, etc.). - Les sorties Les sorties peuvent également être des sorties numériques ou des sorties analogiques. Les sorties sont généralement utilisées pour les écrans, les moteurs d'entraînement ou autres dispositifs (actionneurs) Pr. Amine Rghioui FS Agadir  Architecture des Systèmes embarqués Sur ce schéma théorique d'un système embarqué, on trouve l'environnement extérieur. Un système embarqué doit faire face à un ensemble de paramètres extérieurs: ❖ Variations de la température. ❖ Vibrations, chocs. ❖ Variations des alimentations. ❖ Interférences RF ❖ Corrosion. ❖ Eau, feu, radiations Pr. Amine Rghioui FS Agadir