Tecnología y Robots: Capítulo 1

Capítulo 1: Introducción

• El ciudadano industrializado actual necesita aprender muchos términos tecnológicos en poco tiempo.
• El ordenador personal es un elemento clave de esta revolución.
• El concepto "robot" es parte del lenguaje coloquial, aunque con una idea generalizada.
• El desconocimiento de la mayoría de las máquinas modernas contrasta con la familiaridad con los robots.
• La popularidad del robot es debida a la mitología en la literatura y el cine de ciencia ficción.
• Se espera, tras leer el capítulo, una desmitificación del concepto de robot.

Capítulo 1.1: Antecedentes Históricos

• El hombre siempre se ha fascinado con imitar las funciones de los seres vivos.
• Los griegos llamaban "autómatas" a estas máquinas.
• Herón de Alejandría construyó mecanismos animados.
• Los árabes desarrollaron automátas para la realeza y la vida cotidiana.
• Se mencionan ejemplos como el Gallo de Estrasburgo (1352).
• Leonardo Da Vinci creó un León mecánico para el Rey de Francia.
• En los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos con características robóticas.
• Jacques Vaucanson, Pierre Jaquet Droz y Henry Maillardet construyeron interesantes autómatas.
• El término "robot" fue acuñado por Karel Capek en 1921 en su obra R.U.R. (Robots Universales Rossum)

Capítulo 1.2: Origen y Desarrollo de la Robótica

• El concepto de robot, como máquina, se desarrolla en la época de los telemanipuladores de 1948.
• Se nombran los primeros telemanipuladores de Goertz y Mosher en los años cincuenta.
• George Devol, un ingeniero, desarrolla el primer robot industrial en 1954.
• Joseph Engelberger, con Devol, fundan la empresa Unimation y crean el primer robot industrial.
• Se mencionan diferentes industrias que comenzaron a utilizar telemanipuladores.

Capítulo 2: Morfología del Robot

• Un robot se compone de: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sistema sensorial y elementos terminales.
• Se estudian los distintos tipos de articulaciones en la estructura mecánica (rotacionales, prismáticas, etc.).
• Las transmisiones y reductores transportan el movimiento del actuador hasta las articulaciones.
• Se mencionan los sensores internos, que son usados para obtener información sobre el estado del robot.
• Se estudian distintas categorizaciones de sensores internos como los codificadores angulares, resolvers, sensores lineales de posición (LVDT, Inductosyn).

Capítulo 2.1: Estructura Mecánica

• La estructura está formada por una serie de eslabones unidos por articulaciones.
• Las articulaciones definen los grados de libertad (GDL) del robot.
• El número de GDL determina la versatilidad del robot.

Capítulo 2.2: Transmisiones y Reductores

• Las transmisiones transmiten el movimiento desde los actuadores a las articulaciones.
• Se analizan los engranajes, correas dentadas y cadenas como tipos de transmisiones comunes.
• Los reductores adaptan el par y la velocidad del actuador al movimiento del robot.
• Los reductores de bajo peso, tamaño y rozamiento son ideales para la robótica.

Capítulo 2.3: Actuadores

• Los actuadores son los encargados del movimiento de las partes del robot.
• Se estudian los motores de corriente continua (DC), los motores de corriente alterna (AC) y los motores paso a paso.
• Se discuten ventajas e inconvenientes de cada tipo de motor.

Capítulo 2.4: Sensores Internos

• Los sensores internos proveen información sobre el estado interno del robot (principalmente posición, velocidad).
• Se explican los codificadores angulares, resolvers, y sensores lineales de posición (LVDT).

Capítulo 2.5: Elementos Terminales

• Los elementos terminales, o efectores finales, interactúan con el entorno.
• Se clasifican según el sistema de sujeción (pinzas, ventosas, electroimanes).
• Se consideran distintos factores para la selección de los elementos terminales (tamaño, peso, forma del objeto)

En este capítulo se exploran los conceptos básicos relacionados con los robots y la evolución de la tecnología. Se examina la necesidad de familiarizarse con los términos tecnológicos y se presenta un recorrido por la historia de los autómatas desde la antigüedad. Prepárate para desmitificar la idea de los robots que se ha popularizado en la cultura moderna.