Robots Autónomos - Estructura General

<p>Requiere mucha potencia para giros (B)</p> Signup and view all the answers

<p>Diferentes motores para traslación y rotación (A)</p> Signup and view all the answers

<p>Proporcionan información sobre estados como ángulos girados. (C)</p> Signup and view all the answers

<p>Transformar señales de control en movimiento. (C)</p> Signup and view all the answers

<p>Características del entorno y la posición del robot relativa a este. (D)</p> Signup and view all the answers

<p>Capacidades de planificación no-holonomas. (D)</p> Signup and view all the answers

<p>Información proprioceptiva. (A)</p> Signup and view all the answers

<p>La habilidad del robot para situar su elemento terminal en un mismo punto repetidamente. (C)</p> Signup and view all the answers

<p>Articulación de 1 grado de libertad. (C)</p> Signup and view all the answers

<p>Tienen gran capacidad de aceleración y velocidad de operación. (A)</p> Signup and view all the answers

<p>Métodos geométricos. (C)</p> Signup and view all the answers

<p>Debido a que hay más de una cadena cinemática cerrada. (B)</p> Signup and view all the answers

<p>Robot con un diseño de brazos articulados y alta conformidad. (B)</p> Signup and view all the answers

<p>Dificultad en resolver la cinemática directa. (B)</p> Signup and view all the answers

<p>Ofrecer mayor accesibilidad. (C)</p> Signup and view all the answers

<p>Motores neumáticos e hidráulicos (A)</p> Signup and view all the answers

<p>Realizar movimientos repetitivos para tareas de manipulación (A)</p> Signup and view all the answers

<p>Niveles superiores (A)</p> Signup and view all the answers

<p>Planificación de la misión (D)</p> Signup and view all the answers

<p>Motores de corriente continua servocontrolados (A)</p> Signup and view all the answers

<p>El generador de trayectoria (C)</p> Signup and view all the answers

<p>Ampliar el campo de aplicación de la Robótica (D)</p> Signup and view all the answers

<p>La capacidad de reacción y toma de decisiones (C)</p> Signup and view all the answers

<p>Actuadores (A)</p> Signup and view all the answers

<p>Recoger datos del entorno (A)</p> Signup and view all the answers

<p>El número de parámetros independientes que determinan la posición del extremo final (C)</p> Signup and view all the answers

<p>Habilidad para alcanzar un punto arbitrario predeterminado en su espacio de trabajo (D)</p> Signup and view all the answers

<p>Los puntos alcanzables por el efector final (A)</p> Signup and view all the answers

<p>Sistema de almacenamiento (A)</p> Signup and view all the answers

<p>Su precisión se mide por su capacidad de trabajar en grupo. (B)</p> Signup and view all the answers

<p>Ejecuta las órdenes y procesa información (A)</p> Signup and view all the answers

<p>Determinar puntos intermedios desde una posición inicial a una posición en la habitación. (A)</p> Signup and view all the answers

<p>Determinar el ángulo de dirección basado en la posición actual. (B)</p> Signup and view all the answers

<p>Codificadores ópticos. (A)</p> Signup and view all the answers

<p>Cámaras de video, sonars y láser de barrido. (D)</p> Signup and view all the answers

<p>La velocidad del robot versus la precisión en la estimación de la posición. (C)</p> Signup and view all the answers

<p>Planificación de la trayectoria. (D)</p> Signup and view all the answers

<p>Utilizan acelerómetros y giróscopos para determinar la posición y orientación del vehículo. (D)</p> Signup and view all the answers

<p>El tiempo y la distancia recorrida son largos. (C)</p> Signup and view all the answers

Un mecanismo de locomoción para robots móviles que utiliza ruedas que giran independientemente para controlar la dirección y la velocidad del robot. Las ruedas tienen diferentes radios y pueden moverse a diferentes velocidades.

El movimiento diferencial permite un control preciso del movimiento del robot, lo que lo hace ideal para navegar por espacios complejos.

Un mecanismo de locomoción que utiliza cadenas para mover el robot. Las cadenas proporcionan una mayor tracción y estabilidad que las ruedas.

Las cadenas pueden ser difíciles de controlar en terrenos irregulares y requieren mucha potencia para maniobrar. También pueden dificultar el seguimiento preciso del movimiento del robot.

Un mecanismo de locomoción que utiliza dos motores separados, uno para la traslación y otro para la rotación. Este sistema permite un control preciso del movimiento del robot.

Conjunto de elementos conectados por articulaciones que terminan en una herramienta o "end-effector", como un brazo robótico.

Puntos en el espacio que el efector final del manipulador puede alcanzar.

Cantidad de parámetros que se necesitan para determinar la posición del efector final.

Capacidad para posicionar el efector final en un punto exacto y predeterminado.

El cerebro del robot que controla todos sus componentes.

Motores que permiten el movimiento del robot.

Componentes que recopilan información sobre el entorno del robot.

La manera en que el robot se comunica con el mundo exterior.

La capacidad del robot para colocar su elemento terminal (pinza, herramienta) en la misma posición repetidas veces.

Un tipo de articulación que permite movimiento solo en una dirección. Ejemplo: una bisagra en una puerta.

Un tipo de articulación que permite movimiento en dos o más direcciones. Ejemplo: Una articulación del hombro humano permite movimiento arriba/abajo y adelante/atrás.

Un tipo de robot que utiliza un brazo de múltiples secciones con articulaciones para moverse.

Un tipo de robot que utiliza una base fija y barras conectadas al efector final para mover el elemento terminal. Ejemplo: plataforma robótica.

La capacidad de los robots de acceder a diferentes posiciones y orientaciones en el espacio operativo.

Un robot con un número de grados de libertad (DOF) mayor que las dimensiones del espacio operativo. Esto le da al robot más flexibilidad en movimiento

Un tipo de robot redundante que tiene un diseño flexible similar a una serpiente y puede navegar en espacios complejos.

Un robot se considera no-holonómico si necesita un control simultáneo de más de un grado de libertad para desplazarse en un entorno. En otras palabras, la dirección del movimiento del robot no está completamente determinada por la dirección de sus ruedas. Un ejemplo sería un coche, donde la dirección de las ruedas debe ser controlada para girar el vehículo.

Un sistema de gestión de ruedas similar al que usan los coches, donde las ruedas delanteras pueden girar para cambiar la dirección del robot. Ofrece mayor flexibilidad de movimiento, pero requiere de una coordinación compleja entre las ruedas.

Un triciclo es un robot con tres ruedas, donde dos son las ruedas motrices y la tercera es una rueda auxiliar para mantener el equilibrio. Se caracteriza por su sencillez, pero es menos flexible que un robot con cuatro ruedas.

Sensores que miden información interna del robot, como los ángulos de las articulaciones, la fuerza o la presión, etc. Esta información, también conocida como propioceptiva, es esencial para el control interno del robot.

Sensores que brindan información al robot sobre su entorno, como la distancia a objetos, la presencia de obstáculos, etc. Esta información, también conocida como exteroceptiva, permite al robot navegar y adaptarse a su entorno.

Sistemas que generan movimiento en los robots, clasificados en neumáticos/hidráulicos y eléctricos.

Tipo de actuador que utiliza motores y cilindros para generar fuerza, ideales para aplicaciones de alta potencia.

Tipo de actuador que utiliza motores eléctricos para generar movimiento, ofreciendo mayor precisión y control.

Estructura jerárquica de un sistema de control robótico que divide las funciones en diferentes niveles.

Nivel más bajo del control robótico, que se encarga de controlar la posición y velocidad de las articulaciones.

Nivel intermedio del control robótico, que genera la trayectoria que debe seguir el robot.

Niveles más altos del control robótico, que se encargan de la interacción con el usuario, la percepción del entorno y la planificación.

El objetivo principal de los robots móviles es ampliar el campo de aplicación de la robótica, aumentar la autonomía y permitir al robot tomar decisiones basadas en su entorno.

El proceso de determinar el camino que un robot debe seguir para llegar a un destino específico, incluyendo puntos intermedios y posibles obstáculos.

Establecer la forma en que un robot se moverá entre dos puntos, teniendo en cuenta la velocidad y el tiempo.

Habilidad de un robot para detectar y evitar colisiones con otros objetos o personas en su entorno.

Un sistema que controla los movimientos precisos de un robot para seguir una trayectoria planificada.

Instrumentos internos en un robot que proporcionan información sobre su posición y orientación.

Sistema que se utiliza para detectar obstáculos, modelar el entorno y estimar la posición del robot de forma precisa.

Sensores utilizados para detectar obstáculos, como paredes, objetos, etc.

Sensores que detectan aceleración y rotación del robot.