مستشعرات الروبوت في بيئة فيكس كود

أنواع مستشعرات الروبوت الرئيسية في بيئة فيكس كود في آر

• مستشعرات المسافة (Distance Sensors)
• مستشعرات العين (Eye Sensors)
• مستشعرات الاصطدام (Bumper Sensors)
• لكل نوع طريقة عمل وتطبيقات مميزة، وتشترك في كيفية استخدامها للتحكم في الروبوت

أوجه التشابه الرئيسية بين أنواع المستشعرات

• جميعها أجهزة إدخال تسمح للروبوت بإدراك بيئته في الواقع الافتراضي
• تستخدم بياناتها في بيئة فيكس كود في آر لبرمجة سلوك الروبوت وأداء المهام
• تعتمد القراءات التي تقدمها على التفاعل مع العناصر الموجودة في بيئة الروبوت
• تستخدم بياناتها في العمليات المنطقية (مثل لبنات "إذا") لاتخاذ قرارات وتنفيذ إجراءات مختلفة بناءً على الظروف المحيطة

أوجه الاختلاف الرئيسية بين أنواع المستشعرات

• طريقة الاستشعار

مستشعرات المسافة

• تقيس المسافة بين الروبوت والأجسام المحيطة باستخدام الموجات فوق الصوتية أو أشعة الليزر
• تقيس مستشعرات الليزر المسافة بدقة باستخدام الوقت الذي يستغرقه شعاع الليزر للارتداد
• تقيس مستشعرات الموجات فوق الصوتية المسافة عن طريق إرسال موجات فوق صوتية وقياس وقت عودتها

مستشعرات العين

• تستشعر وجود الأجسام والألوان
• يوجد نوعان: مستشعر العين الأمامية (FrontEye) ومستشعر العين السفلية (DownEye)
• يكتشف المستشعر الأمامي الأجسام والألوان أمامه
• يكتشف المستشعر السفلي الأجسام والألوان أسفل الروبوت
• يمكن لكلا المستشعرين اكتشاف وجود كائن أو غيابه، بالإضافة إلى الألوان الأحمر والأخضر والأزرق

مستشعرات الاصطدام

• تكتشف حدوث تصادم فعلي للروبوت بجسم ما
• يوجد نوعان: مستشعر الاصطدام الأيمن (BumperRight) ومستشعر الاصطدام الأيسر (BumperLeft)
• يعمل كلاهما كمفتاح يتم تفعيله عند الضغط عليه

نوع البيانات المُخرجة

• مستشعرات المسافة: تُرجع قيمًا رقمية تمثل المسافة بوحدة المليمتر (mm) أو البوصة (Inches)
• عندما لا يكون هناك شيء أمام الروبوت، يبلغ مستشعر المسافة أن المسافة أكبر من 3000 مليمتر

مستشعرات العين

• تُرجع قيمًا منطقية (صواب/True أو خطأ/False)
• لبنة "( ) يمثل مجسم قريب؟" تُرجع "صواب" عندما يكتشف المستشعر شيئًا و"خطأ" عندما لا يكتشف شيئًا
• لبنة "( ) يستشعر ( )؟" تُرجع "صواب" عندما يستشعر المستشعر اللون المحدد (أحمر، أخضر، أو أزرق) و"خطأ" في حال عدم استشعار اللون

مستشعرات الاصطدام

• تُرجع قيمة منطقية (صواب/True أو خطأ/False)
• لبنة "( ) مضغوط؟" تُرجع "صواب" عندما يكون مستشعر الاصطدام مضغوطًا (لامسًا لجدار أو كائن) و"خطأ" عندما لا يكون مضغوطًا

نطاق الاستشعار

• مستشعرات المسافة: يمكنها اكتشاف الأجسام على مدى واسع، من بضعة مليمترات إلى مئات أو حتى آلاف الأمتار في التطبيقات الواقعية
• في فيكس كود في آر، يمكنها اكتشاف الأجسام البعيدة عندما تكون زاوية المجال قريبة من中心 شعاع الليزر، مع مدى يصل إلى أكثر من 2000 مليمتر بزاوية 2 درجة
• مستشعرات العين: تعمل على مدى أقصر مقارنة بمستشعرات المسافة، حيث تكتشف الأجسام القريبة مباشرة من المستشعر
• مستشعرات الاصطدام: لا تعمل إلا عند حدوث اتصال مباشر بجسم ما

التطبيقات

• مستشعرات المسافة: تستخدم في تطبيقات متنوعة مثل التنقل، وتجنب العوائق، والقيادة الذاتية، ومراقبة الجودة، وأنظمة السلامة المضادة للتصادم
• مستشعرات العين: تستخدم في استشعار وجود الأجسام، وتتبع الألوان، واتخاذ القرارات بناءً على الألوان الموجودة في البيئة، مثل توجيه الروبوت على مسارات ملونة
• مستشعرات الاصطدام: تستخدم بشكل أساسي لاكتشاف العوائق قبل الاصطدام بها، مما يسمح للروبوت بتغيير مساره أو التوقف
• تختلف المستشعرات المختلفة في طريقة عملها، ونوع البيانات التي تقدمها، ونطاق استشعارها، والتطبيقات التي تكون الأنسب لها، وفهم هذه الاختلافات يساعد في اختيار المستشعر المناسب للمهام المطلوبة من الروبوت