Логистика претовара – други део: Гравитациони уређаји

Гравитациони уређаји

• Гравитациони уређаји су најјednostavnija sredstva za transport tereta koji se kreću po strmim ravni.
• Postoje pravolinijske, kombinovane pravolinijske, krivolinijske i zavojne kliznice.
• Pravolinijske kliznice koriste se za premeštanje materijala sa viših na niži nivo na kratkom rastojanju.
• Kombinovane pravolinijske kliznice koriste frikcionim materijalom za regulisanje brzine tereta.
• Krivolinijske kliznice imaju centripetalnu silu koja usporava teret.
• Zavojne kliznice se koriste za spuštanje materijala sa većih visina i omogućavaju samoregulaciju brzine kretanja materijala.
• U praksi se najčešće koriste krive oblika kruznice, parabole i cikloide.

Ваљкасти транспортери без погона

• Trase valjkastih transportera bez pogona se formiraju kombinacijom pravolinijskih i krivolinijskih sekcija.
• Postoje stacionarni valjkasti transporteri za teže terete i oni koji se mogu regulisati po visini.
• Valjkasti transporteri za lakše terete se mogu regulisati po visini sa mehanizmom nosenih valjka koji omogućava regulisanje po dužini i formiranje krivine.
• Na krivolinijskim delovima se javlja razlika u brzinama unutrašnje i spoljne ivice tereta.
• Kod velikih širina transportera, valjkasti delovi se mogu podeliti na više kraćih delova sa cilindričnim valjcima za lakše manevrisanje u krivinama.

Аутоматски вођена возила

• Postoje razlicite vrste automatski vođenih vozila za transport u distributivnim centrima, bolnicama, kancelarijama itd.
• Postoje vučna vozila, paletna vozila, vozila za "jedinične terete", vozila-dušekar, vozila za lake terete, vozila za montažu, i specijalna vozila.
• Vučna vozila vuku 2-5 prikolica i koriste se za transport velikih rastojanja.
• Paljetna vozila se koriste za transport tereta u skladištima, a vozila se opremaju viljuskama za dizanje tereta i kreću se brzinama od 15-75 m/min.

Ослањање и управљање кретањем возила

• Postoje pognoski, upravljački, slobodni, i merenih točkovi na osnovu funkcije.
• Induktivni sistemi su najčešće korišćeni zbog visoke pouzdanosti, prilagodljivosti, niske cene i dugog radnog veka.
• Trase puteva za vođenje se definišu mrežom žičanih petlji postavljenih u podu, a komunikacija vozila s centralnim računarom se može vršiti preko radio ili infracrvenih talasa.

Роботи и манипулатори

• Manipulatori su uređaji koji simuliraju kretanje ljudske ruke u prostoru.
• Industrijski roboti su višefunkcionalni manipulatori koji se mogu reprogramirati i služe za manipulaciju materijalom na različite zadane načine.
• Postoje tri generacije industrijskih robota prema stepenu univerzalnosti kretanja i autonomnosti u radu.
• Robotska ruka sa tri slobodna stepena kretanja se nadopunjuje zahtevnim začujnim dispozitivom - hvataljkom robota.

Минимална конфигурација робота и захватни механизам

• Minimalna konfiguracija robota ima mehanizam sa tri zgloba što omogućava mehanizmu hvataća da dođe u željeni deo radnog prostora.

• Začitni mehanizam robota se sastoji od određenog broja zglobova i završava hvataljkom ili stezaljkom.

• Broj zglobova na začatnom mehanizmu zavisi od namene i zadataka koje robot obavlja.### Хватаљке

• Хватаљке се деле на: механичке, хватаљке са механичким прстима, хватаљке са вакумским или магнетним системом хватања, универзалне хватаљке

• Механичке хватаљке: развијене за рад са дизалицама

• Хватаљке у облику клешта: развијене за аутоматско прихватање танких терета

• Хватаљке са прстима: најчешћа врста уређаја за хватање, могу бити са два прста или више прстију

• Вакумске хватаљке: остварују захват са предметом стварајући потпритисак

• Универзалне и прилагодљиве хватаљке: могу хватају предмете различитог облика и величине

Сензори у роботici

• Сензори: визуелни системи, аналогно-дигитална и дигитално-аналогна конверзија
• Сензори положаја: мерење углова закретања зглобова помоћу потенциометара, резолвера и енкодера
• Сензори брзине: тахогенератор
• Сензори додира: бинарни уређаји, дају информацију у облику 0 или 1
• Сензори силе: дају податак о величини силе
• Сензори близине: индуктивни давачи, капацитативни, ултразвучни и оптички сензори
• Визуелни системи: "чуло вида" робота, обухвата уређаје и методе за добијање једнодимензионалне, дводимензионалне или тродимензионалне визуелне информације

Уређаји за повезивање, раздвајање и спајање

• Елементи за повезивање: повезују транспортере за допрему и отпрему терета
• Елементи за спајање: универзални елемент врши спајање и раздвајање више праваца

Раздвајачи терета

• Раздвајачи терета: уређаји за раздвајање са заустављањем терета при промени правца кретања
• Врсте раздвајача: ваљкасто-ланчасти, обртни столови, универзални раздвајачи, елевациони раздвајачи-подизачи, заустављачи и упуштачи

Уређаји за сортирање

• Уређаји за сортирање: уређаји за раздвајање а издвојени су у посебну групу за разврставање писама, пакета и врећа према доставним адресама
• Класификација уређаја за сортирање: према комбинацији главног транспортера и скретног уређаја

Гравитациони уређаји

• Гравитациони уређаји су најјednostavnija sredstva za transport tereta koji se kreću po strmim ravni.
• Postoje pravolinijske, kombinovane pravolinijske, krivolinijske i zavojne kliznice.
• Pravolinijske kliznice koriste se za premeštanje materijala sa viših na niži nivo na kratkom rastojanju.
• Kombinovane pravolinijske kliznice koriste frikcionim materijalom za regulisanje brzine tereta.
• Krivolinijske kliznice imaju centripetalnu silu koja usporava teret.
• Zavojne kliznice se koriste za spuštanje materijala sa većih visina i omogućavaju samoregulaciju brzine kretanja materijala.
• U praksi se najčešće koriste krive oblika kruznice, parabole i cikloide.

Ваљкасти транспортери без погона

• Trase valjkastih transportera bez pogona se formiraju kombinacijom pravolinijskih i krivolinijskih sekcija.
• Postoje stacionarni valjkasti transporteri za teže terete i oni koji se mogu regulisati po visini.
• Valjkasti transporteri za lakše terete se mogu regulisati po visini sa mehanizmom nosenih valjka koji omogućava regulisanje po dužini i formiranje krivine.
• Na krivolinijskim delovima se javlja razlika u brzinama unutrašnje i spoljne ivice tereta.
• Kod velikih širina transportera, valjkasti delovi se mogu podeliti na više kraćih delova sa cilindričnim valjcima za lakše manevrisanje u krivinama.

Аутоматски вођена возила

• Postoje razlicite vrste automatski vođenih vozila za transport u distributivnim centrima, bolnicama, kancelarijama itd.
• Postoje vučna vozila, paletna vozila, vozila za "jedinične terete", vozila-dušekar, vozila za lake terete, vozila za montažu, i specijalna vozila.
• Vučna vozila vuku 2-5 prikolica i koriste se za transport velikih rastojanja.
• Paljetna vozila se koriste za transport tereta u skladištima, a vozila se opremaju viljuskama za dizanje tereta i kreću se brzinama od 15-75 m/min.

Ослањање и управљање кретањем возила

• Postoje pognoski, upravljački, slobodni, i merenih točkovi na osnovu funkcije.
• Induktivni sistemi su najčešće korišćeni zbog visoke pouzdanosti, prilagodljivosti, niske cene i dugog radnog veka.
• Trase puteva za vođenje se definišu mrežom žičanih petlji postavljenih u podu, a komunikacija vozila s centralnim računarom se može vršiti preko radio ili infracrvenih talasa.

Роботи и манипулатори

• Manipulatori su uređaji koji simuliraju kretanje ljudske ruke u prostoru.
• Industrijski roboti su višefunkcionalni manipulatori koji se mogu reprogramirati i služe za manipulaciju materijalom na različite zadane načine.
• Postoje tri generacije industrijskih robota prema stepenu univerzalnosti kretanja i autonomnosti u radu.
• Robotska ruka sa tri slobodna stepena kretanja se nadopunjuje zahtevnim začujnim dispozitivom - hvataljkom robota.

Минимална конфигурација робота и захватни механизам

• Minimalna konfiguracija robota ima mehanizam sa tri zgloba što omogućava mehanizmu hvataća da dođe u željeni deo radnog prostora.

• Začitni mehanizam robota se sastoji od određenog broja zglobova i završava hvataljkom ili stezaljkom.

• Broj zglobova na začatnom mehanizmu zavisi od namene i zadataka koje robot obavlja.### Хватаљке

• Хватаљке се деле на: механичке, хватаљке са механичким прстима, хватаљке са вакумским или магнетним системом хватања, универзалне хватаљке

• Механичке хватаљке: развијене за рад са дизалицама

• Хватаљке у облику клешта: развијене за аутоматско прихватање танких терета

• Хватаљке са прстима: најчешћа врста уређаја за хватање, могу бити са два прста или више прстију

• Вакумске хватаљке: остварују захват са предметом стварајући потпритисак

• Универзалне и прилагодљиве хватаљке: могу хватају предмете различитог облика и величине

Сензори у роботici

• Сензори: визуелни системи, аналогно-дигитална и дигитално-аналогна конверзија
• Сензори положаја: мерење углова закретања зглобова помоћу потенциометара, резолвера и енкодера
• Сензори брзине: тахогенератор
• Сензори додира: бинарни уређаји, дају информацију у облику 0 или 1
• Сензори силе: дају податак о величини силе
• Сензори близине: индуктивни давачи, капацитативни, ултразвучни и оптички сензори
• Визуелни системи: "чуло вида" робота, обухвата уређаје и методе за добијање једнодимензионалне, дводимензионалне или тродимензионалне визуелне информације

Уређаји за повезивање, раздвајање и спајање

• Елементи за повезивање: повезују транспортере за допрему и отпрему терета
• Елементи за спајање: универзални елемент врши спајање и раздвајање више праваца

Раздвајачи терета

• Раздвајачи терета: уређаји за раздвајање са заустављањем терета при промени правца кретања
• Врсте раздвајача: ваљкасто-ланчасти, обртни столови, универзални раздвајачи, елевациони раздвајачи-подизачи, заустављачи и упуштачи

Уређаји за сортирање

• Уређаји за сортирање: уређаји за раздвајање а издвојени су у посебну групу за разврставање писама, пакета и врећа према доставним адресама
• Класификација уређаја за сортирање: према комбинацији главног транспортера и скретног уређаја