Quiz de Modelo Cinemático Directo en Robótica Industrial y Autómatas
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Questions and Answers

¿Cuál es el propósito del modelo cinemático directo en robótica industrial?

  • Asignar un sistema de referencia arbitrario
  • Calcular las matrices de transferencia homogéneas
  • Determinar la posición y orientación entre eslabones adyacentes (correct)
  • Establecer un sistema coordenado para cada eslabón

    • ¿Cuántas coordenadas se requieren para establecer un sistema coordenado en un sistema robótico con articulaciones de 1 g.d.l.?

  • 6 (correct)
  • 4
  • 3
  • 5

    • ¿Cuántas variables independientes hay entre dos sistemas coordenados consecutivos en un sistema robótico con articulaciones de 1 g.d.l.?

  • 3
  • 4
  • 2
  • 1 (correct)

    • ¿Cuántas ligaduras hay entre dos sistemas coordenados consecutivos en un sistema robótico con articulaciones de 1 g.d.l.?

    <p>3</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué garantiza una asignación arbitraria de sistemas de referencia en un sistema robótico?

    <p>Una única variable independiente</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el método utilizado para el modelo cinemático directo en robótica industrial?

    <p>Método de Denavit-Hartenberg</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el método utilizado para obtener las ecuaciones del modelo en el modelo cinemático directo?

    <p>Método de Denavit-Hartenberg Asignados</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué parámetros se deben obtener en el Método de Denavit-Hartenberg para cada eslabón?

    <p>θi, di, ai, αi</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué se obtiene al aplicar el Método de Denavit-Hartenberg?

    <p>Matrices de transformación homogéneas</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el problema que puede ocurrir cuando los ejes zn−1 y zn no están alineados?

    <p>No se puede obtener la orientación deseada</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la configuración de inicio de fábrica en el Método de Denavit-Hartenberg?

    <p>q = 0</p> Signup and view all the answers

    ¿Qué se obtiene al aplicar el Método de Denavit-Hartenberg en un robot cilíndrico de 4 g.d.l.?

    <p>Tabla de parámetros de D-H</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el método utilizado para asignar los sistemas coordenados en el robot PUMA en configuración 'casa'?

    <p>Método de Denavit-Hartenberg</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuántos grados de libertad tiene el robot IRB-6400 de ASEA?

    <p>6</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la ecuación para el modelo cinemático directo según el Método de Denavit-Hartenberg?

    <p>l3 l4 q4 l2 q5 q3 y6 q6 x6 z6 q2 l1 x0 y0 z0 q1</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el detalle de la normal común en el antebrazo del robot?

    <p>q4</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el número de ejercicio que se refiere al Robot de 6 g.d.l. IRB-6400 de ASEA?

    <p>Ejercicio 4</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la cantidad de sistemas coordenados asignados según el método de Denavit-Hartenberg?

    <p>6</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el método utilizado para asignar los sistemas coordenados en el modelo cinemático directo?

    <p>Método de Denavit-Hartenberg</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el procedimiento utilizado para asignar los ejes x y z en el modelo cinemático directo?

    <p>Los ejes z se asignan a los ejes articulares y los ejes x se alinean con las normales comunes de los ejes articulares.</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuáles son los parámetros necesarios para el método de Denavit-Hartenberg en el modelo cinemático directo?

    <p>La longitud, ai, del eslabón, el ángulo de torsión, αi, del eslabón y la variable articular, θi o di.</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuáles son los parámetros necesarios para el método de Denavit-Hartenberg en el caso de una articulación lineal?

    <p>La longitud del eslabón, ai, y la variable articular, di.</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la relación entre los ejes xi y zi-1 cuando los ejes articulares son paralelos?

    <p>xi se sitúa generalmente sobre la normal común que pase por oi-1 fijando oi sobre el eje zi.</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es la relación entre los ejes xi y zi-1 cuando los ejes articulares son colineales?

    <p>xi es ortogonal a zi-1 y zi y puede adquirir cualquier dirección.</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál de las siguientes opciones es la más correcta?

    <p>Esta opción</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el resultado de la siguiente ecuación? $3x + 5 = 20$

    <p>$x = 6$</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el resultado de la siguiente operación? $12 \div 4 \times 2$

    <p>$8$</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el valor de $x$ en la ecuación $2x - 4 = 10$?

    <p>$x = 7$</p> Signup and view all the answers

    ¿Cuál es el resultado de la siguiente operación? $5^3$

    <p>$125$</p> Signup and view all the answers

    Study Notes

    Modelo cinemático directo en robótica industrial y autómatas

    • El modelo cinemático directo se utiliza para establecer la posición y orientación entre eslabones adyacentes en un robot.

    • Se asigna un sistema de coordenadas a cada eslabón para determinar su posición y orientación.

    • El método de Denavit-Hartenberg es utilizado para asignar los sistemas de coordenadas y obtener el modelo cinemático directo.

    • Se requieren 6 coordenadas (3 de posición y 3 de orientación) para establecer un sistema de coordenadas.

    • El método de Denavit-Hartenberg utiliza parámetros como la longitud y ángulo de torsión de los eslabones.

    • El método de asignación de sistemas coordenados de Denavit-Hartenberg establece los ejes x y z de cada eslabón.

    • En el caso de ejes paralelos, hay infinitas normales comunes y se puede elegir arbitrariamente la orientación de los ejes.

    • En el caso de ejes colineales, se asigna la misma orientación que el eslabón anterior.

    • En el caso de intersección de ejes, el origen del sistema coordenado se sitúa en el punto de intersección.

    • El método de Denavit-Hartenberg no conduce a un conjunto único de sistemas coordenados, pero el modelo cinemático resultante sí es único.

    • Las matrices de transformación homogéneas se utilizan para obtener la posición y orientación entre dos sistemas coordenados consecutivos.

    • La matriz de transformación resultante del método de Denavit-Hartenberg se aplica a cualquier tipo de robot, ya sea con articulaciones de giro o prismáticas.Resumen del método de Denavit-Hartenberg para obtener el modelo cinemático directo en robots

    • El método de Denavit-Hartenberg permite obtener el modelo cinemático directo de un robot.

    • Se obtienen las matrices i−1Ai para cada eslabón del robot.

    • Se realiza una secuencia de transformaciones multiplicando todas las matrices i−1Ai.

    • El resultado es la posición y orientación final del efector respecto a la base.

    • Se utiliza un algoritmo recursivo para obtener el modelo cinemático directo.

    • Se localizan y numeran los eslabones y ejes articulares del robot.

    • Se establece el sistema coordenado de la base, alineando el eje z0 con el eje articular 1.

    • Si existe, se establece el sistema coordenado de la mano, alineado con el eje anterior y apuntando hacia afuera.

    • Se alinean los ejes zi con las articulaciones i + 1.

    • Se establecen los orígenes de los sistemas coordenados.

    • Se repiten los pasos anteriores para cada eslabón hasta el penúltimo.

    • Se obtiene el modelo cinemático directo del robot.

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    Quiz sobre el modelo cinemático directo en robótica industrial y autómatas. Aprende sobre el método de Denavit-Hartenberg, matrices de transformación homogéneas y cómo obtener el modelo cinemático directo de un robot. Pon a prueba tus conocimientos con este quiz.

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